|
|
马上注册，结识高手，享用更多资源，轻松玩转三维网社区。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
李闻白，刘明雍，雷小康，裴襞
, x: u2 _6 E2 d4 r6 r(西北工业大学航海学院，陕西西安710072). E6 N( Q8 N. r, p
摘要：洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一。针对未知洋流情况，给出了1种基干单领航者的多AUV协同导航方法。通过设计主、从AUV间的机动轨迹，将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性极小平方优化模型求! Q) i8 h4 K) v5 q. }) V
解，提高了初始化精度；并进一步将洋流干扰等作为状态变量参与协同导航过程中的滤波，得到了对从AUV定位和洋流干扰的实时估计。仿真实例表明，该算法实现了对未知洋流的在线估计，具有良好的收敛性和定位精度。
6 V$ j* R8 i" ?, w关键词：海洋工程；洋流；自主水下航行器；协同导航；初始定位；Kalman滤波
0 \1 f$ @6 o# K& z2 |中图分类号：TP242．3 文献标志码：A 文章编号：1000．1093(201 1)03-0292-06 |
|
发表于 2011-12-29 20:35:35
