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基于滑转率的深海集矿机模型车防滑控制
) F. ^9 k1 S; e' F( u" s0 r. Q* J王随平，韩冷飞，张艳存
; y3 T# v/ Z5 r; f) D, H& I/ o(中南大学信息科学与X-程学院，长沙410083)
6 l) }1 `9 c. |- D- J, ~; a: R摘要：建立了液压传动履带式深海集矿模型车的驱动数学模型，以滑转率为调节对象．提出了基于积分分离PID控制的深海集矿机防滑控制算法。控制器通过调节电液比例闽的开度间接调节液压马达的输出转矩．从而使集矿机的滑转率稳定在期望值附近。基于Simulink的仿真表明了算法的有效性。
+ I- j1 T, b, h0 H1 G关键词：深海集矿模型车；液压传动；滑转率；防滑控制4 ]/ n( x, F$ m" f! d
中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1001—9944(2008)06—0029-04 |
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发表于 2013-11-29 10:25:58
