关于工业机械手的设计

toolsjxy · 发表于 2006-12-19 20:47:11

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我设计的工业机械手具有5轴，全液压驱动，比通用的挖掘机还复杂。我查了一些挖掘机的设计分析，一般都是从料斗的轨迹入手，通过解方程组求得各个杆件的角度，最后确定各个缸的行程。我的设计由三级四杆机构构成，机械手的的运动没用什么确定的运动轨迹，但机械手的位置由两组油缸确定(X、Y)。我现在列不出两方向油缸的行程与最后机械手的位置之间的方程关系，不知大家有没有这方面的设计经验，请提个醒，谢了!

fisherliu · 发表于 2006-12-22 09:45:34

你是做液压的还是做控制的，关于运动轨迹的问题，借助ADMAS或其它的运动仿真元件或MATLAB可以解决

agsong · 发表于 2007-1-5 13:58:11

我们做的是4自由度工业机械手
不知道应该做哦!!!

wjm0838 · 发表于 2007-1-5 18:19:16

根据介绍,你设计的机械手好像只作平面运动,如果是这样机械手行程L与X、Y油缸行程的关系可参考L=(X平方+Y平方)的二分之一方公式.

0-dream · 发表于 2007-1-5 20:53:24

楼主把轨迹的CAD图传上来看看，只说不大明白，也便我们学习一下，哈

toolsjxy · 发表于 2007-1-9 08:08:24

谢谢大家的回复。
我花了两个星期的时间解开了运动轨迹的方程。其中，已知两个油缸的行程求夹手的运动轨迹是有符号解的，但已知夹手的运动求油缸的行程是没有符号解的，只能靠数值解。
我这个机械手看起来好象不复杂，实际上现在只有德国的两家企业能提供，其他还没有能达到要求的，上次与韩国现代谈了一下，他们一看要求，马上走人，实现不了。呵呵，估计现在会让我们公司做，很有难度。
另：我是负责整个项目的，无论机械还是控制。

ylb · 发表于 2007-1-9 10:24:33

工业机械手属于工业机械人范畴,请楼主参考一下工业机械人设计这本书,应该对你很有帮助!

玫瑰蝴蝶雨 · 发表于 2010-5-13 21:30:49

机械手方面太深奥了

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