ABB机器人的RAPID手册

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! |6 l( U  b% m9 S8 C8 W 操作员手册
9 n8 Q* M; `9 V  ~ 带 FlexPendant 的 IRC5
& V. G% X- p+ A) OM2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G

目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
9 t% g8 G; X0 h1 ~' @7 j 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
3 J  j+ @3 x+ e5 y% T: M( X1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
0 T2 O1 j! Q5 c1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
( F* o/ C( A3 b1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
/ q% h6 u6 {3 r% y. I/ ?1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
: k  `  W) x! x  I" O6 ]/ x1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
/ m( b" ]8 n' o  c1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
% }8 @  e9 O+ e1 L1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
0 M8 l$ _9 p: m! i) V% j% z4 i1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
! Z3 l; v/ `4 x. e; m- s: n5 [1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
+ p4 c, N: V: q4 V5 G. Z1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
( X& d3 V/ o$ u8 c1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
) ~2 V9 b* C" y; q1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
; M; f1 F4 i$ A% T2 E1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
/ K$ h, d$ K  @9 K1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
8 V- X& l4 S3 g% Z) ^! j( G3 N1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
  Y, P2 A9 i5 A) p" M" u1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
  g7 x6 [/ C/ N3 F. T$ V0 w+ q1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
+ ~3 g- L7 i4 e, ~+ Z: e6 _2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
! Z! i$ H+ \* Z2 ^3 E3 O* v2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
3 v3 d5 J, E. Z: D  _2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
5 o4 r. m5 `7 z2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
! f7 C9 V: R8 e. s8 C3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
+ Y6 R* a, I% A! h5 E3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
0 v) i: U) J6 |+ U  `- X: B3 Y( [1 J- f3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
# Y; d9 r4 H$ o4 t8 l3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
1 t8 S9 w: l" U+ l% C3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
) m  b6 d7 j' e% v  o3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
. c- g4 @9 J; ^
# y: q2 O/ t+ b1 Y; D  I- a3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
# |. ]. s7 f4 _, R/ i3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
% r9 `7 {$ O  ]5 f% s$ i: Q3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
/ R8 r+ v4 l! b3 {3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9 M, J" N% a. W  o; x& @3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
8 |  H( h  }9 A- i+ F% \+ E% J$ t4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7 ]. R6 v5 E$ K$ i7 Z/ r) ]4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1 D1 V% z2 V" g+ W  B6 r4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2 h8 o) ]3 B7 W) ]4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
( {; f! w0 l9 s) f  Y4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
/ t2 t; A. x5 n4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
- n1 g4 a. F7 t  O4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7 X& I  h! ^7 B+ L: n: y4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
: L( t' ]6 e) {' ^! w4 n! r: _4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
0 z$ e+ {0 {" v" S- k# _0 [$ f4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
* O) m1 P3 t7 b" e4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
0 h: d1 p7 ~& u/ \7 U+ c# q4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
& U' G% r4 b5 x3 Z* u5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
, S1 h7 A! c' ?, D0 a4 J6 ]/ K5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
0 M  |) J# j& {, W; j5 c5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
# O. W( B, p0 Y* d. j" j# R1 Q5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
$ g6 K: F! U; d8 x5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
) `2 I+ O  O& J5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

; o  }- W: L& J操作手册
Plastics Mould
2 P- A/ z7 T$ ~; Z1 ]; u! CRobotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
- z8 F2 a- N6 I6 y修订版 B

* i! I) R' |2 c7 L# a. _& }Plastics Mould
& D) l0 I5 q3 B! R* ?: [5 R4 Z& l  [1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
+ D& L9 p" I, L; ^) f$ G/ b1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
: c# h1 {+ t4 Y" d& l5 E+ \- y2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
3 z, t5 J/ v. ?2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
: g6 ]4 I' J, |  P8 `6 U3 加载程序 23
# v7 e0 A9 t% w6 W8 {3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 m# Z+ M$ x8 C# k3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
- @' \# q/ C+ C! T1 V; \3 b2 o4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
" t3 h% x- H/ _1 p4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
* j" H+ v0 x6 E* A& Y6 e: i4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
2 ?; b9 Y0 F! |" m+ T4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
! s; y/ q" ]- x/ w* y8 O: ~4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
0 Z: z$ H: t2 b! l4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
3 v0 H$ v  C7 H1 y' h* h4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2 ?2 e0 h2 a) Q: w& r6 F5 n4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2 Z- G7 s# x" z, Z9 c1 F' a( ~4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
. o* B# j, f5 e$ H/ S4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
2 q. g& P6 ~1 N3 w4 p1 d4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
% S- W( |9 n( j' G3 w. m4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
+ u/ A: c6 n/ I2 P# T. x+ l4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
/ K( U7 Z( J- A4 M" z4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
0 L( ^6 a3 G; E4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
  y% s% X3 H" l8 F$ E4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 a8 h8 d% ^, Z3 K5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
9 s3 _9 X6 [2 a* R$ s0 A, y5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9 `. F" R6 t' A5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9 k% M9 Z3 _! `7 D4 h. `/ X9 y5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
% ?% t# T' I+ r0 [" t9 I1 ?5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
+ i+ M: W0 W$ N) V% T6 修改程序 89
$ Y/ W( u3 o$ E& g# h' U9 M1 W6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
: z3 [1 t# {. g1 i* U! u6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
$ T/ G- e3 |# u; |! P3 ^# d1 c/ L$ z
+ d  u% k: `$ v9 Y3 t操作员手册
) e7 \  {1 K: Z" v9 ~使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
% I6 Q' Q' A: ]+ Z; w米Ι : -
1 H5 p7 E6 A0 ^8 L: T) I
! I) D6 c) y& ]" _/ `8 m0 I目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
8 K2 n2 f% ~7 h安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
* ?1 E9 T  k# `% R& v; x4 f" q6 t1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
' K" d! d1 }* G8 E/ O! x$ R. y% A! N$ M1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
& L7 E( e8 R/ e! y0 V% j2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
" `4 {0 D8 `) p7 s2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

Contents
* {2 K0 `/ W' I' z9 z" T# X1  Introduction............................................................................................................................... 1
3 g( U* P; b9 j1 e6 H( _1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
; o9 o( L9 j, [0 h2 M2 K6 e Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
5 }! ~$ R& T  W+ j& ~2  The structure of the language .................................................................................................. 5
/ q2 Y) V9 W: U  E% C. p: `3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
6 t" q6 f# U& \$ @$ w% ~+ ]8 S3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
# k. M0 U. ^( C( \; T. H' k3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
. t% E4 ~9 l% u0 F. n- p6 p0 ]3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
3 E% I- ?; z' H- F$ |4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
3 G$ @& V& x! }+ c7 |9 v/ o4 ?4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
- `  x7 B; O$ m7 v1 O0 Z) J5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
( H$ ]8 B1 v0 k6 o5 U# ~5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
1 D: j1 c1 a" `  ^5 A, }7 [, @& N6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
' P" T' A) U0 ?. i0 ?/ s' Y6 x6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
7 c: S% f6 {( x4 j3 r% c/ jII RAPID overview
7 O: @$ [9 T: X6 |0 N6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
2 ^6 d  T, e* @& G! O1 ^6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
$ ?" q  d8 X8 v: ~. q+ H, i6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
7 t  ~4 \- f$ m' {- U. P! o( r! w6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
3 p0 @* M" ]* r6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
2 t1 w7 _$ j/ f0 Y6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
) [. f2 j1 t& P' t5 F7 n6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
+ p2 C% M* ~6 d0 x$ @& V2 c7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
0 g3 S% D0 y) z# J+ V) c7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
% f( `4 u6 G/ a0 E; B+ j+ n7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
$ W' P) R  L6 Y, @: Z8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
1 F+ N% k2 v2 i5 a8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
: G! R0 C1 J# h+ Q! H! a8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
% b$ m8 V$ d: [' T8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
/ ^% Z! A0 @* i" G8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
! S0 i/ k! c* [0 x# W7 |) G( ]' i9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
* ?8 W! R9 y. g1 g3 P9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
! j  d2 a9 D+ ?3 v  R9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
8 i7 P4 W/ |3 |$ L" l.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

6 u# v. G1 z; A3 B6 a& {$ X0 m8 G6 G
" m/ [5 o4 s9 c  {7 B, ?9 s胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊