|
|
马上注册，结识高手，享用更多资源，轻松玩转三维网社区。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH+ H- l8 n) ^/ G
【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower
4 `' `( i" s, B* j【作者】 祖莉
9 u8 N9 x6 O4 ?9 O4 R【导师】 赖百坛; 王华坤 j: `/ Z7 ]5 ^
【学位授予单位】 南京理工大学
3 v2 C5 N2 U/ ~. Z! e2 b7 d8 V【学科专业名称】 机械电子工程
' S! D( B, `3 S9 |【学位年度】 2005
! k8 E3 X% ~: W+ D. |【论文级别】 博士 / I# J5 r K( A6 k
【网络出版投稿人】 南京理工大学 , l9 r( y. @" d' }
【网络出版投稿时间】 2005-09-12 3 x8 n% k# M" r+ u J3 x; `- ^
【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理; 2 Z& g4 u' T1 v8 y/ A# J0 }# t# L( c
【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process; $ R8 T+ _$ Q( N2 i7 ` l' i+ `
【大小】10.3M+ @$ {. B' O) W4 ?
【格式】NH
2 t1 A9 y) e' L# ^: L【页数】169页 S. ?' A# `# e4 g1 `$ s3 k
0 h8 J; H( O# N全文共有4个压缩包: e6 H: o, X- J: e
$ e$ z L/ [" J- k【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草... 9 h& E6 Z7 |2 ~* w# e) I0 K! l
* U4 u; V& x: j( B( z
& F3 Z" x" u5 R- C& l( P
' Y8 c/ h% l* {(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
-
|
发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主