实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
+ I% }. F# B  |9 B计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
6 C8 ^: Y2 \% S4 Q& [& U$ o7 k如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
8 D2 p. O/ I  q; l请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！
0 I5 z; i* \, t1 s+ ~2 B
! \4 L+ G5 x4 ]* W7 ][ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
- w/ b% W* G$ r3 Z  q, u; h% r不让用PLC啊
7 c. s+ v4 \0 c% q+ @/ j& S+ x编程时可以直接调用说明书提供的函数
但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
1 L7 s6 L, R: c1 |1 _请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
% p+ L! ?& {0 m! A% ?* V本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
; a. o# X7 j: O' \( K: L+ Q( T: {//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
& R  M: j8 T% Evoid config（void）
; L: L7 ~0 S( W3 n& e{
XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
; h5 S" J) U& d- `. X; K8 NXBR1=0x00;
2 c7 v% ^4 a" R: c" U1 o. s5 D' }( BXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
XBR3=0x00;
}
//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
8 t( n: o5 s) W5 S+ q; RVoid Timer_cfg（void）
  P0 p' e' ^8 E# k0 j4 e{
TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
8 E7 o* l3 U- D. RTH0=0xf8;
TL0=0x2f;
TR0=1;
! z1 ^7 U4 t# n& S% b( ~# O- P}
* K+ k8 `! [3 f2 ^//配置PCA定时器
Void pcainit（void）
; J+ a3 b: l9 {{
SFRPAGE=0x00;
PCA0CMP0=0x42;
PCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
, @. f) W4 J) p$ ?2 AVoid PWM_SET（uchar channel，uchar low）
{
( l+ w6 w" C/ K/ hSFRPAGE=0x00;
Switch（channel）
( O) R* J9 j: a  r3 \. E4 G" }{
7 U  k# D7 G0 {Case 0：PCA0CPH0=low;break;
Case 1：PCA0CPH1=low;break
Case 2：PCA0CPH2=low;break
Case 3：PCA0CPH3=low;break
1 V- L: W- n% y& V- b+ j7 nCase 4：PCA0CPH4=low;break
Case 5：PCA0CPH5=low;break
; U& p# D7 m. q  ~- QDefault：break;
5 U, j  w8 d9 X$ [}
}
//运动方向设置
Void Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
5 y8 T9 ~) L& ]" i: K6 {Switch（channel）
1 I, C" S9 O3 x& J{
$ h5 m2 H/ {2 i( b# q* u) cCase 0：P4.0=dir;break;
+ p- T2 I# d5 M; eCase 1：P4.1=dir;break
Case 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
. I/ N5 P/ }: H$ xCase 4：P4.4=dir;break
Case 5：P4.5=dir;break
! y; R! ]6 ]# [. `* c/ _Default：break;
}
( ~6 m' G# m; v+ M}
在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。