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快要大学毕业了，把电脑里的好资料都贡献出来了。
! Q E' h: u# Z+ b5 a2 a: u文章编号:1007-7383(2007)06-0778-04* g3 x4 S" ~4 P7 t- D8 e6 N+ V
一种工业机器人手部的设计
/ W' P- s. l; Z7 H吴神丽,李宏穆,刘念聪3 b0 q6 m, }6 |9 n& Q
(成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059)
2 e! v! c( r" K7 A摘要:机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整
( A' |; {% _: F5 l1 X体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种- M; [1 C! |) l1 h, \% ?7 R* E
手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连
3 m8 W5 w" E: R4 u& G杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心5 R6 G* d: \* H+ s" k
误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本。
' I7 a' n, g b) V4 m" K* Y3 O关键词:机器人手部;抓取;连杆;手指库* W+ X. P: p7 V% ~
中图分类号: TH12;TP24 文献标识码: A
0 |" @- |6 ^' a4 q9 n工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运,
0 G, s" q, \1 u( f: E. g" k6 [/ W延伸和扩大了人的手足和大脑功能,它可代替人从
v4 p4 B: k1 n" L事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工# f5 v- \/ R1 s+ ?
作。手部是工业机器人的关键部件之一,主要作用- P h* q! i9 y
是夹持工件或工具(如喷漆、刀具等),按照规定的动 ?8 l4 }9 d! n+ ]
作程序完成制定的工作,其夹紧和松开动作都是自
- A" O8 w# ~; Y7 u7 N动完成的。机器人装配系统里面,机械臂末端的设
4 m: w j. K% s) v: ~0 y5 j计对于降低误差和循环周期来说是非常重要的。
8 M4 y5 l4 G) L, {设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上8 _: A( ], u5 Q0 G' n
提高效率和系统的可靠性,并对机器人的误差提供
) K2 B& S2 F+ J* L' P+ J补偿,给装配系统带来很高的附加价值。为此,本文+ H& n# Q* A, N! j& H; w+ u
设计了一种可以夹持不同尺寸、形状的柔性夹具,同8 N& G' _! M* M$ Y
时建立了具有标准件性质可随工件需要任意更换手2 B+ u. k) } [4 f6 y6 G% n
指的手指库。 |
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发表于 2008-6-22 10:38:04
