谁知“自动寻迹小车”是如何行走的？

davidye · 发表于 2008-7-29 17:01:31

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在汽车厂里看到过一种自动搬运小车，车头能够（本人认为可能是根据埋在地下的磁条)按照一定的轨迹自动行走，不知道是什么原理和结构，希望专业的人士能够给解答一下，谢谢

[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-7-29 20:21 编辑 ]

samio · 发表于 2008-7-29 17:15:58

虽然我们见过，但是按照我的理解和你的叙述我认为
地下埋设磁条或者铁条作为引导路径，小车底部有传感器，至少有两个，再一个小范围内一边一个，两个传感器之间的距离也就是小车行走所允许的最大偏移量，如果左边的传感器感应到磁条或铁条，便会认为小车太靠右，便会控制小车超左拐一点。同理如果右边传感器动作，小车就会超右动作一点，当然为了让小车不至于大幅度的来回摆动，传感器范围以及小车方向控制系统要精确计算，设定最佳参数，如果你有机会的话，留意一下小车的行进路径有什么问题，比如是以S线前进。

zf060347 · 发表于 2008-7-30 02:11:36

希望论坛能够因此而更好的发展~

sunypujs · 发表于 2008-7-30 10:51:23

就是小车寻迹，一般用PID算法就够用了，要根据传感器获得的信号作为输入，以PID算法的计算结果作为输出。PID参数的选择要根据理论和实际的试验测量的结合来确定，要让小车能沿着轨迹行走，同时S形路线的偏移又不能太大，不然就容易走偏的。需要实际的操作试验才能做好的！

yqwfk · 发表于 2008-7-30 14:06:41

这里

yqwfk · 发表于 2008-7-30 14:24:28

另见http://www.3dportal.cn/discuz/re ... o=lastpost#lastpost

samio · 发表于 2008-7-30 14:27:18

原帖由 yqwfk 于 2008-7-30 14:06 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif+ ]1 k ^1 F+ b- y$ s& ~/ g" M
这里

这个介绍的不错，跟我想象的差不多。

scyinbwen · 发表于 2008-9-1 14:33:15

看不成呀，流量不够。

nust990211 · 发表于 2008-9-15 23:12:06

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