伺服控制中遇到的一个问题

WEI010813

伺服控制中遇到的一个问题
单轴的一个抬升装置,配合码垛机使用的.使用的是安川的伺服控制器和伺服电机,通过永宏的PLC控制,前些天在测试的时候,都很正常,可是这两天出现了一个很奇怪的现象:
. F) Q  q3 _, |6 `' F5 |* @% M1 V   整个运行我们是分为每5次上升一定的高度即上升一层的高度,,通过PLC内部计数器实现计数控制.可是现在它到第4层第5包的时候它直接上升到第5层高度.或在第8层的第5包的时候上到第9层的高度.
- i4 `; h; ^& z$ K. z+ E) r- ]$ I  如果是同一层的话那么可能是参数设置错,可是一层其他4包的位置都是对的..还有不是每次都是这样,但频率很高..且如果我在上面不加任何负重的话它不会发生这种情况,电机负载测试正常没有超调现象.
% K3 i7 d$ g1 v* Y' T  不知道是不是和PLC的扫描周期有关系?请高手帮忙解释下,万分感谢!