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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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% _2 J3 X/ N" J$ N$ T2 b. q1绪论... 17 \8 E) {7 n6 u. }, v- m6 B9 @
1.1机械手概述... 14 k( f5 R/ p+ b0 K/ M( L+ g; r# x
1.2机械手的组成和分类... 2
1 |. z9 W( l4 Z6 ~6 l9 a1.2.1机械手的组成... 2" s5 m$ `$ d9 _+ d% l- K
1.2.2机械手的分类... 4$ r8 w: n& g, N
1.3国内外发展状况... 6
0 Y4 d4 T9 i7 G( Y7 [* {: x1.4课题的提出及主要任务... 8; V9 k3 d! u u, y% r) K7 d( a! b
1.4.1课题的提出... 8* {3 @# I: S' O
1.4.2课题的主要任务... 9
# z: U5 O8 W" [5 ~! `2 k2机械手的设计方案... 10
* V/ P; C) y G1 s4 N$ {' u2.1机械手的座标型式与自由度... 10
7 _' v$ ~& b d$ y/ o, x2.2机械手的手部结构方案设计... 10' d7 G5 M4 w: v' J% ?: A
2.3机械手的手腕结构方案设计... 10
' [; f) F& V8 B# M- r2.4机械手的手臂结构方案设计... 10
: E) g3 `& o, a5 F/ B2.5机械手的驱动方案设计... 112 p0 h# c' x K6 a* O: X! ?2 N
2.6机械手的控制方案设计... 11' e/ a1 b7 H# m. |6 B9 O9 N" `
2.7机械手的主要参数... 11* W' y2 ~* Y7 s" S
2.8机械手的技术参数列表... 11
* ~: j; R, ^/ |9 X3 I3手部结构设计... 144 O4 R0 I& x# }9 @$ l5 V2 _$ L
3.1夹持式手部结构... 146 U3 n4 Y% z2 ]: n2 l2 f8 r& N
3.1.1手指的形状和分类... 140 @) p: v. N- \) v* S r
3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
* \+ [' q; A0 t) f, C' r3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15; {2 z* \; O6 M+ H7 O( B
3.2气流负压式吸盘... 185 ]/ e* C; B. e2 S! q& m+ I, H
4手腕结构设计... 21
9 J$ G$ c% O$ p4 ]/ W4.1手腕的自由度... 21
* T' s6 T+ g" s, d6 Q$ ^4.2手腕的驱动力矩的计算... 21, q- ]( A5 U& s7 F! C
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21+ n% [% E) W5 z6 P+ n3 W# i4 |+ o. b
- k9 y3 e1 q) m9 S[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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