|
|
马上注册，结识高手，享用更多资源，轻松玩转三维网社区。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
<<浙江大学学报（工学版）>>2006年 第40卷 第04期 & d* `0 a: v5 d4 k. C
作者: 刘强, 冯培恩, 潘双夏, ) f7 z: B" H/ G, z" @
期刊 ISSN : 1008-973X(2006)04-0594-056 P# s- g* r; R1 Z3 R
为实现对比例阀控制非对称液压缸系统的高性能位置伺服控制,提出了基于干扰观测器的新型鲁棒运动控制方法.在闭环控制中采用干扰观测器,对各种外部力扰动和系统参数变化进行估计并引入相应补偿,从而提高系统运动性能和鲁棒稳定性;对于比例阀中位死区,基于名义模型位置输出信息的新型补偿策略,保证在不牺牲系统动态品质的情况下,能有效地避免阀芯的频繁切换.对挖掘机器人关节液压缸系统进行计算机仿真的结果表明,该方法对外部力扰动和参数变化均具有很强的鲁棒性,且新型比例阀死区补偿环节能明显增强液压系统运动的平稳性.+ g/ N- m0 R. Z1 i# S
关键词: 伺服, 控制, 液压缸, 比例阀, 死区 |
|
发表于 2009-1-29 12:14:45
