伺服电机在速度控制模式有零点漂移，如何消除？

kingkangx

各位，我刚开始搞非标设备这一块，碰到一个问题～
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" R9 F2 a; b+ Z- K3 y) W我们使用的是三菱的J3伺服器和HF-SP102B的伺服电机，线接好后，只要正转启动或者是反转启动一接通，还没有给速度的信号，电机自己就会以5r/m的速度开始转动，咨询了一下，也查了些资料，是零点漂移的问题，就是在模拟量控制处伺服器自己有个0.01V的电压，请问如何能够消除呢？
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3 [9 d" k. [; \# Q! R; A! \8 J2 Y[ 本帖最后由 kingkangx 于 2009-5-11 22:56 编辑 ]

zamcompy

你的码盘接上了吗？码盘必须有反馈才行呀

kingkangx

原帖由 zamcompy 于 2009-5-8 14:53 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
4 c6 B; C# \( _1 p7 o你的码盘接上了吗？码盘必须有反馈才行呀

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/ B* x1 n1 \; I编码器已经接上了
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三菱J3伺服器的速度控制模式是使用模拟量控制的，正负10V，也可以在伺服器里面设定速度，如图是三菱说明书上的接线图

! c& p$ A) N0 ^1 r: E/ KST1,ST2为正转，反转启动，P15R是伺服器内部提供的15V输出，VC模拟量速度指令，LG控制公共端

目前我模拟量控制都没有接，ST1或者ST2接通后，电机就开始转动
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lxjwjp

不懂，请高手来解答！

xlxlab1

这个需要设置上改一下，模拟做过但一下搞忘了，要查一下资料，不过由于人在外面一时没办法答复，你最好去咨询一下那个三菱技术服务。

xienan123

不太明白这个，但是你可以给三菱客服打个电话问下，三菱的使用用说明书上应该有他们的电话！！

chinaebwcom

速度控制模式就是这样,这个是没有办法的,必须撤掉伺服on信号(即你的正反转信号)

wzk456

关于伺服电机的控制问题：
1）最好用位置控制模式；即脉冲加方向的控制方式，这种方式准确无误，在精密控制场合都用这种方式；
2）如果用速度方式，模拟调压，则零点漂移现象是不可避免的，解决可以通过在不希望电机运行时SON启动控制信号关闭，要启动时才将SON与COM-连接；

- s8 G9 q- s) l: C& A1 O: V. Z7 H# U希望能帮你！

kingkangx

感谢楼上的诸位～其实现在就是要做一个比较简单的设备，所以用了速度控制模式，我周一上班再去试试！谢谢！

wzk456

你用什么来控制伺服电机？单片机还是PLC？
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  H0 L1 B( y# F0 q% G我个人认为，你说是一个很简单的设备，那么就不要麻烦，用速度模式的话，你还要DA输出，用单片机要带DA或者外加DA；用PLC你要用DA模块，算一算成本是不是贵了点？单片机或PLC都有定时器，只需要发一定频率脉冲即可，调整频率的大小即可调整速度；
做产品，成本越低，可靠性越强，越好！！！

ymcgh

应该是零点漂移吧.
$ ~, D/ b6 u$ r" F* t% _! q, l当电路输入端短接或接固定的直流电源时,电路的输出理论上应该是一固定的直流电压,即静态输出电压.但实际上输出电压会随时间变化而偏离初始值作缓慢的随机波动,这种现象称为零点漂移,简称零漂.
, @3 x7 G& ?1 H3 c: d$ J7 u抑制零漂的最有效的方法是采用差分放大电路.

kingkangx

哇哈哈哈，今天仔细看了说明书，找到了三菱的“模拟量速度指令偏置”这个属性设置，经过测试加了18mV的电压，果然没有零点漂移了！缺点就是现在设置的几个速度没有以前精确了，比如设置的500r/m的转速现在是498r/m，不过这个基本是没有什么影响的

还是纸质的说明书实在啊，在电脑上看PDF格式的总是容易漏掉东西啊～

再次感谢楼上所有提出宝贵意见的兄弟～

wzk456

谢谢，楼主分享最终解决问题的办法！又学到一招！