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发表于 2009-11-21 07:29:23
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制+ k V; X, D, {; R
摘要：Stewart液压平台是一个多输人多输出(MIMO)非线性系统，其耦合运动过程中存在参数不确定性与干扰3 t( @1 T2 h* j/ f4 d( `0 f% ` a% X
影响其轨迹跟踪精度，针对此问题，考虑了系统参数的不确定性，利用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控
, v! }" `5 m1 F* @# O( G制的优点，推导得到系统的多级自适应滑模控制器，以增强系统运行过程中对运动与力的跟踪性能．利用AMESim
; r z2 r' A! N/ f# B7 z与MATI。AB的联合仿真方法进行验证，与传统基于各缸位置偏差的比例一积分一微分(PID)控制器相比，结果表明，; ~; g, r0 {" E* ^6 R
该方法在系统参数不确定所引起的干扰下，能更有效地降低各缸的位置和力的跟踪误差，从而提高了运动平台末
$ K2 X1 ^6 J- ` G. e$ k8 U9 j端的动态跟踪精度． |
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