伺服电机问题

ninini · 发表于 2010-9-26 16:35:38

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一个送料平台，X轴回零时到零位（反方向）还会往正方向运动一下，就像有回弹一样，是什么问题啊

lezi · 发表于 2010-9-26 17:20:34

楼主说的太简单了，不知道你的这个是什么控制方式。
如果是模拟量控制，可能是信号受到干扰。

ybxiaoxu · 发表于 2010-9-26 20:37:53

关键是能不能回到零位，会不会影响你的定位和加工精度，如果可以那没有关系，就是你所谓的弹一下的动作是可以通过参数设定的。

ninini · 发表于 2010-9-26 22:27:11

问一下，伺服电机驱动的平台，我推一下它就退回来，我再推，它再回，然后它就自己在那里做往返运动，正常吗？

llu_2008 · 发表于 2010-9-27 15:46:40

楼主的问题,我想这种情况是不影响回零的
这个没有问题,机床回参会有两个限位,一个是减速限位,一个是过限位,回参时,先碰撞减速限位后,机床减速寻找零点,当其无法找到时回正寻找,再找不到就坏了,超程报警。。。。

ninini · 发表于 2010-9-27 21:13:10

呵呵，现在只有晚上有时间了，现在那个送料平台做一天会出来几片产品尺寸不对的，郁闷！~我又不可能守在那里，改天我换一个伺服电机试一下

fanuc_zgj · 发表于 2010-9-27 21:15:14

问一下，伺服电机驱动的平台，我推一下它就退回来，我再推，它再回，然后它就自己在那里做往返运动，正常吗？
! w1 v/ t6 G* K3 L1 l8 w; g1 yninini 发表于 2010-9-26 22:27 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif

可以明确的告诉你, 不正常!
原因很简单: 当你"推"平台时, "它"退回来是对的, 但是"它"就自己在那里做往返运动, 说明已经产生了自激震荡, 需要对伺服单元或伺服电机进行调整;
简单猜一下: 楼主的伺服电机或许选小了...

zhongzhengyi · 发表于 2010-9-28 13:42:38

同意楼上的意见,只要是自己在做往复运动就不正常,以前如果是正常的,问题出现在反馈上或是伺服上,的看是全闭环还是半闭环的

马尔马拉海 · 发表于 2010-9-29 17:07:56

电方面得承认不专业，但伺服用得多了，忍不住也说几句。
我估计还是你电机功率选择小了，或选用带刹车的伺服。

jaskey · 发表于 2010-9-29 21:02:36

是不是设置为伺服归零了？
归零可分为机械归零（光电开关类）和伺服归零

BSLee · 发表于 2010-10-2 15:43:00

從樓主的描述聽來
我覺得像是OVERSHOOT的情形
(1)通常OVERSHOOT代表比例增益太大,
   最常做的動作是減少比例增益
至於伺服的那個參數代表比例增益就要請樓主自行查使用手冊了
也有一種可能是
(2)機械或傳動機構的剛性不夠
這是個人的親身經歷
我們的機台很大
為了省錢  選用時規皮帶來傳動
結果就發生OVERSHOOT
   第一次大家都花工夫研究伺服增益
白費力氣
有一次更換皮帶的過程中發現更換皮帶的規格對這個情形有影響
在網路上查到一些前輩的經驗分享
這種情形確實會發生

ninini · 发表于 2010-10-3 09:14:26

前几天出差了，没有关注事情进展，呵呵，等放完假上来通报结果啊！~~~谢谢这么多热心的朋友^_^

BSLee · 发表于 2010-10-3 13:23:43

本帖最后由 BSLee 于 2010-10-3 13:28 编辑

昨天翻了以前的筆記,
有發現另一種會造成OVERSHOOT的可能性,
慣量比(負載的等效旋轉慣量除以馬達本身的旋轉慣量).

朋友設計的第一個機台很成功,
客戶為了提高產量,
要求朋友把機台放大,
我的朋友把機台放大,
是他的計算顯示伺服馬達的輸出扭力與功率都夠大,
所以他沒有更換馬達.
但是大機台裝好之後一直有OVERSHOOT與振盪的情形.
所有機械工程師都確認他的設計沒問題,
電控工程師一開始也束手無策,
後來從手冊發現慣量比竟然超過15, (FANUC的手冊建議不要超過5),
我們從超低慣量的馬達改成中慣量的馬達之後(三菱的系列),
一切OK.

ninini · 发表于 2010-10-16 00:04:08

前几天把电脑主机杀了一下毒，杀出一大堆来，但装上后还是出现问题，现在与另一台机器互换了一下伺服驱动器（一样的机器），明天通报情况，最近在忙其他事，这台机器用的是YASKAWA DRIVE，上次调整了PN100及pn101两值（调大），即调整其刚性，但还是有问题。

thmoasmary · 发表于 2010-11-17 16:06:07

驱动过冲了？？？

huijun_c · 发表于 2010-11-21 10:32:25

这是回零方式

ninini · 发表于 2010-11-22 22:08:24

现在把两台同样的机器上的伺服驱动器调换了一下，然后更换了继电器的插座，就好了，郁闷得要死，都不知道怎么好的！~~~~~~

syfgx · 发表于 2011-4-12 09:41:41

这是参数设置的问题。回零有个设置，找到零点后因为有惯性，不可能停在刚好零点的位置，肯定要往回走。另外参数中还有个零点偏移的设置，可以调节零点偏移零点标记的距离。

luospring · 发表于 2011-4-12 10:41:48

呵呵，这个问题很简单，有的回零模式就是这样的，关键是看你的当前值是什么位置？要看编码器的数值才准的

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