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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑
7 h4 V1 M& }6 Y. O
6 U7 h P; @1 x2 g有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
9 ^2 s0 A) f! k4 G$ [所謂的主從(MASTER SLAVE)控制
* H" s( y) Q$ L/ ^系統裏面有A與B兩個伺服馬達3 J+ H9 u0 @+ l# L
但是經由參數設定與電控訊號連接% z4 B# p! c! y. O# A, R& Y
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置0 {! Q; {$ f5 J {/ I
所以A以100RPM速度轉1.9圈
' o" k# T( _/ zB也會以同樣的速度轉同樣圈數
8 A" V# t9 {' V把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)0 |6 ^, n# i; P$ I& A5 S
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例( F/ g# m+ R$ C2 K3 R5 B
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
# G4 `* h1 q: ]那麼B就會以514RPM旋轉
2 V9 v) i# j1 _, e有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
. g1 n3 ~, [; i
' O5 ^, V- a- t7 [三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
* A( {; f/ ` \我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能" C- g" x/ M; n9 I) P6 s9 K
不過我會小心處理下列重點' l( h) s- D, R& c: r
1.轉向設定 轉向設錯就會撞車5 l5 ]5 Z+ ], H/ `. v7 E! j1 Y) }
2.A與B的伺服參數設定
0 Y9 q+ O# p5 B. I0 `. i現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
% }$ G/ p. u" R2 w所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同 x# F$ K, \0 [6 `$ Z
會不會傷到機構3 L# G. A1 _" H& B$ Y0 q
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,. F3 i+ m; _. T3 W/ [1 P' _
也會造成類似問題
. K" P7 M! ?9 R# p8 b" S& ?3.加減速的時間設定要夠長
3 v/ ~+ ?1 V9 ~2 q! a不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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