常值海流作用下的AUV水平面路径跟踪控制

tcjshb · 发表于 2011-12-5 05:00:36

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施淑伟，严卫生，高剑，李闻白
(西北工业大学航海学院，陕西西安710072)
摘要：针对欠驱动AUV在常值海流影响下的水平面路径跟踪控制问题，建立了常值海流作用下的AUV运动学和动力学模型；采用以自由参考点为原点的Serret—Frenet坐标系描述路径跟踪误差及其动态模型；综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了AUV路径跟踪的运动学和动力学控制律，保证了路径跟踪误差在常值海流影响下的全局渐近稳定性。通过仿真实验与未考虑海流作用的路径跟踪控制进行对比，验证了该方法能够有效克服常值海流的干扰作用，路径跟踪谚差全局渐近稳定。
关键词：海洋工程；欠驱动AUV；路径跟踪；Serret—Frenet坐标系；常值海流
中图分类号：TP242．3 文献标志码：A 文章编号：1000-1093(2010)03-0375-05

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