关于伺服电机的选择计算

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传动机构是这样的：伺服电机通过滚珠丝杠，带动执行部件运动。
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我看到的资料是这样确定伺服电机的：
7 D, Y, d7 d, M( w1、电机的最高转速要大于传动系统所需的最大转速；
2、电机的额定扭矩要大于执行部件在持续工作时所需的最大扭矩；
3、负载惯量≤电机的惯量≤3~4负载惯量；
" D1 V. g6 Z5 L/ N7 ]3 _: o, F4、电机的最大扭矩大于执行部件在加速启动时所需的最大扭矩；

也有些资料与上面的略有不同（1、2、4相同）：
3、1/3~1/4负载惯量≤电机的惯量≤负载惯量;与上面的3正好相反；

关于4 的计算，很多资料上说要根据电机的机械时间常数、系统增益，来计算加速度，最终确定加速时的最大扭矩。
+ j  k% j' g% y# j/ t而电机的机械时间常数样本上并没有；系统增益咱搞机械的对电器也不是很理解，且系统增益对不同的数控系统是否相同？科技进步，系统增益是否已经做得很大，选多少合适？
于是我在计算4时，简单化处理，直接给出想要的加速时间（我一般取1s以下），通过公式计算出加速时的最大扭矩。
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3 |- M" [: Q4 o8 g这几天在计算一传动系统，出现了这样的结果：私服电机满足1、2、4（取加速时间0.3s），但是3的结果是电机的惯量≤负载惯量（我是按照负载惯量≤电机的惯量≤3~4负载惯量的标准）。
" K, A) |+ O( M8 X% J, r% z
/ N) R) X+ l; e. {+ y不知道各位有没有遇到这样的情况？

' Y3 u4 y4 Q8 s5 [, x* c- f; Y想和大家讨论的是：
2 c( L4 J; T- t8 y对于3，哪种说法是合理的？
- b7 s, W: E, T1 Z/ U; w9 r* r关于4的计算，是否可以如我说的那样计算？
' \- {4 p9 O9 m对于我上面提到的那个电机，1、2、4满足，3不满足，能否使用？
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' s2 l  r& M7 L+ n% [! ^6 N欢迎大家一起讨论，也谢谢大家给我指点谜经！

zftchqs

以下是我在网上找到的资料：
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# F# p# L( d- ~' e) W; y; L4 g衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。 例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：
$ N- i# n1 K( [1 |8 g9 t9 L　　1.控制指令改变时，马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求；
　　2.当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差
　　3.一般伺服电机通常状况下，当JL ≦ JM,则上面的问题不会发生。
3 D8 y" r' i* _　　4.当JL ＝ 3×JM ，则马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响。(高速曲线切削一般建议JL ≦ JM) 。
　　5.当JL ≧3× JM，马达的可控性会明显下降，在高速曲线切削时表现突出。
, N0 k& w& b1 U　　不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。
" g: a& V9 A0 ]- o; l% n3 b4 @
以上所说是否有理？

sison

帮顶，说说我的理解
关于3.一般负载惯量JL<2.5~3倍的电机惯量JM，但对于多轴联动加工复杂曲面的精密机床，可以使负载惯量JL<电机惯量JM，这样加减速时间更短，你2楼说的应该就是这个道理
! u7 Q% ~  i; P/ ~3 u关于4.这个我也想问，同求，不知道那个增益系数怎么选取