基于滑转率的深海集矿机模型车防滑控制

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基于滑转率的深海集矿机模型车防滑控制
王随平，韩冷飞，张艳存
) |8 [8 ]& K3 L4 k& l- R(中南大学信息科学与X-程学院，长沙410083)
/ ]- Z* U# E# r5 l) n; i1 P( A摘要：建立了液压传动履带式深海集矿模型车的驱动数学模型，以滑转率为调节对象．提出了基于积分分离PID控制的深海集矿机防滑控制算法。控制器通过调节电液比例闽的开度间接调节液压马达的输出转矩．从而使集矿机的滑转率稳定在期望值附近。基于Simulink的仿真表明了算法的有效性。
0 O$ W! L; Q) B& d* i; D& ]关键词：深海集矿模型车；液压传动；滑转率；防滑控制
中图分类号：TP242 文献标志码：A  文章编号：1001—9944(2008)06—0029-04