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发表于 2007-7-31 17:30:35
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来自： 中国广东广州
PID控制的原理
你大约可视：
3 V3 s0 }! ]& B* ?( q: ] P负责大小，I负责防过调，D负责判断。" x; Q" y; s! f' C
变参数后，要等几个调整周期，才能看出效果。
3 p) [, q. b5 b/ p, J: n3 Q3 b 其实，最重要的是耐心
5 ~ P& M* i% y3 \ Q" v. G: Z+ S% g
P：它的大小决定了调节执行机构反映速度（当然I、D也会影响速度），/ M3 H2 S; ^$ P3 [! s
可以这样理解，它反映了设定值和给定值的差的倍数送到输出。单纯的P值设定输出是锯齿波形) D# O6 ^: P) K$ a+ f" j
I：它反映了从“0”达到输出最大值的积分时间（输出最大值是通过P设定值计算后得到的）。它的设定会减慢输出的动作，但使输出波形平滑。4 k& A/ g- |/ e" {6 N
D：当设定值和给定值发生偏差，输出马上达到最大值（输出最大值是通过P设定值计算后得到的），然后按D设定的时间逐渐减小
+ E* G; G- i' x0 C4 V5 q J2 H, d, N" H3 C
1、PID是比较经典的控制，一般可以分成PD、PI和PID控制。
z/ }+ g: A; d5 r* V 1）PD主要是超前校正，从频域看，它改变了系统开环特性的中频段形状，增加了相位裕量，从而改善系统的动特性，但是没有改善系统开环特性中的低频段形状，因而它不能直接改善系统的稳态性能；从时域看，由于控制规律中间包含了导数控制项，即当有产生误差的趋势时产生控制作用，这种超前控制作用可以用来抵消控制对象所固有的一部分惯性，从而改善系统的稳定性和动态特性。
, q9 f9 @0 n3 w- v+ O5 c 2）PI从频域看，滞后作用主要是用在低频段，它将低频段抬高，从而改善了系统的稳态性能；从时域看，只要有一点误差就积分，从而产生较大的控制用来消除稳态误差。
: q7 X7 v& W( k B0 F7 l' c# K 3）PID控制利用超前控制来改善系统的开环特性中的中频段形状，以改善系统的动态性能；通过滞后环节来改善系统开环控制的低频段形状，以改善系统的稳态特性。
' l, E% m) C$ G7 \3 C 2、常用的数字PID控制可分为位置型PID和增量型PID, t7 f% [. \0 Z9 |( H9 j
1）比例控制能够迅速反映误差，从而减小误差，但比例控制不能消除系统的稳态误差，随着比例系数的增大，可以减小稳态误差，但系统会不稳定，超调量加大。 q4 B* j$ |. E& T; \7 x" `
2）积分作用是消除系统误差，如果时间足够系统会自己进入无误差，但是积分时间太小，积分作用过大，会使系统超调量过大，甚至出现振荡。
1 i( y! u* q3 ?; t9 d0 l 3）微分作用可以减小超调量，克服振荡，使系统稳定性提高，同时使系统加快动态响应速度，减小调节时间，从而改善系统的动态性能。
1 {* u8 U4 h3 F2 o 3、数字PID控制的改进
2 T4 {3 X' Z; `1 S, n 1）对积分项改进：主要有积分分离，变速积分，抗饱和积分，梯形积分，消除积分不灵敏区等; n8 F! S& B) o( E1 F0 q
2）微分项的改进：主要有不完全微分PID，微分先行PID等
3 K3 `, U) Q6 `8 c& k& U 3)时间最优PID/ g0 Q) ^% s( T. J) F
4）可变增量PID
% k8 |2 |6 H. q9 q( Q* C0 g 5）带死区PID, t4 }: \4 C, S4 W
知道原理，大部分都可就plc的PID指令修改补充得到。。。。。。。
4 k d$ W& ]6 c7 Q2 I8 d N2 N# b; O. {+ D/ Z. {
[ 本帖最后由 luofeng686 于 2007-7-31 17:31 编辑 ] |
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发表于 2007-7-31 10:06:38
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