ABB机器人的RAPID手册

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0 ^4 E6 ^: C  u3 t* C$ K. S文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
+ a4 p8 N! i7 Y4 q1 ]5 ~' z1 A
0 F, K; ^* I! s( u 操作员手册
3 H( M1 e3 P2 ~4 `) h 带 FlexPendant 的 IRC5
9 B* V+ E9 E) f4 b2 [7 tM2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G

目表
$ |* P6 Q6 \- e1 i: C! a2 i 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
/ R+ T( w, c" r- ^* L  F% o/ Y 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
9 R' m: R/ W8 L6 q6 v& z$ V1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
  e. l0 }# t: a  R* f0 A1 f1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
8 X5 H, I& ]+ y, V6 U1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
. h6 L8 t2 U/ c4 J8 L. J/ N9 t1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
; s7 y/ J, }. i1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
$ K% B) j3 V2 E8 S! R1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
$ e6 i1 L/ A) x1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
$ ~! k. a4 E* M6 d! c3 {2 s0 X1 W1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
/ b1 h! `/ k( w1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
. P8 Y5 h$ q9 Q/ Q# h1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
8 S$ K; ?5 K: [" v) @3 n5 ~1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
9 p+ ]$ v! m1 U. w7 L1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
+ j4 b7 i7 [. Y0 W2 r. i1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
0 ?( M, Y# W7 r- z& [* m1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
$ E( H4 M+ U$ N1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
) W4 k5 J" z0 b1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
8 K; G" h  t; w3 _' {3 ^1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
$ x6 s. ^# y. ]: Z2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
) f+ r, @* \1 v4 W$ W2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
# w& y' u+ ]; W7 L+ u( `- C2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
% E- a7 K3 f. c/ i* U: |% p2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
. {- y. \& c/ k2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
* b, R( R, V: V9 P" M3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3 F; N2 D3 `0 q) o1 @4 P3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
  g9 _& q8 M- ]. J$ V' b, W4 `3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
8 r4 P9 P: o+ x! w  n# @$ o3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
* B: l& J0 a& Z8 q, V7 b; Y3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
  p" o3 M7 J, A. F: z% K: F0 z1 B3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
3 d6 e- ^& Q2 }" s% Y- ^; U" B) h
$ t( i. a% X7 Z8 u* h: ]+ H3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
  F, F7 |" Q% i4 t3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
% i- {. M( D: ?# T3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8 b2 @8 t" W( [- g! t3 A" S3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
: E' M% G/ o. J6 U0 @2 Q3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
% S4 ?$ u0 {% E* z* @: {7 X- }3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
  d. u% i  l$ w" ]1 r4 J6 [5 p4 使用 FlexPendant 高效运作 69
. j5 X+ q2 `& \8 x$ W4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5 o4 t; F  m% h2 \' N8 a0 J4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
; o& e8 ?/ D% j8 E- B/ h, O4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
% ]) j( [) ?$ {0 u4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5 w# [- e, W% r/ Z+ }4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1 T7 |; V0 ^1 m4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8 r3 T" Z3 \/ Q, }) R" Z1 \' B4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
/ v! x: K( j) @- {4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7 V+ R/ n; a$ p4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1 C; U' S  p) A; n5 T4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4 r* f2 p; l% i8 C4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4 J8 `( z* M9 F2 ]; W. Z- H! I& q4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
. U; k8 g4 u2 h4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
$ A% a& {0 V3 Z& N2 d  i) X, p6 N4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
( n2 H0 ^0 u- E. i! U' K4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5 {' K* ~$ v+ L. q: r5   微动控制  101
) y6 b2 y& q, U( _( N9 u$ Y5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
$ p5 q$ ^* l3 G* z5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5 Z# d0 J" n; b. i" D4 J) N7 H5 r& w+ D5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
* c7 H" Y3 W2 n" n$ r! v: X3 S5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
4 v' f- t0 v% L8 a( K/ i5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
: t3 K! {. I+ w3 v5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
7 T$ y9 l5 f# N9 b, r7 W& N7 ^" {
8 |$ E4 r# D7 ^。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
- o3 y: A' r7 c3 B2 Z% hPlastics Mould
Robotware 5.0
/ i' r1 c; |- q* [$ S; T/ Y' C文档编号：3HAC024764-010
& |7 @8 P+ }# _5 E! W5 b: ^' r修订版 B

Plastics Mould
4 p& J! q5 y% V9 Y) i8 H0 f1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
: j9 [- }5 E. c+ F; X2 简介 11
1 J7 d+ P& Q+ L' s2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 w1 [7 G$ l4 p  h3 Y2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
/ ~( ?3 ?. x1 c0 a. Y, a4 b; K2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
3 U$ a" @1 L  C6 L( E+ F# E8 ~! U6 m2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 H+ q$ Y2 d8 S- f8 t  b: U3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
. A/ d; M5 f# n  h- w  ?4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
7 I; L5 w7 i5 O) f/ K4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
- T$ A7 b3 Q- s/ f4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
, }. s3 M4 u9 O- r3 e( _7 M( n4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
* @% x3 b, n$ g/ _. {1 E. o4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
7 R, K: [& }4 c; @4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
  z- o! K, ?/ n" L& l4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
) Q0 V7 A% a4 o0 B3 N6 C+ a# N4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
0 m# z1 N2 B$ C- T4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4 r. u' ^4 P! i4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
; U* C/ }0 j# ]! U) o. X5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
; m) X% N" D6 A5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7 a+ \6 j* Y4 x5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9 x- ^: J+ b2 s' a  U0 w5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
& N" @8 G3 |* y/ Z: A6 f, j5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
% u1 m$ s+ ]7 L( ]8 j" w5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6 W# L) F1 ^& k/ B0 T5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
* t8 K% P" q) Q# v* ]1 o) ]6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
- \; J5 {8 I( ^. p. v0 A6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7 N; ^0 b6 s$ y3 `7 P, F6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
' D. s1 A! Z7 v" M/ N米Ι : -

% r7 h1 k8 x: h/ O, I6 Z: _2 |: j目表
( _  J% E6 k5 v 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
, @- Y' ?5 {( m2 o& {0 g) u. X# K安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
8 g( J7 b/ f: G) k1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
/ E: Q4 K& [7 R, i! I1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

8 ?0 \- c3 E. I/ W9 ^, F: }Contents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
5 B! X% |! l# V7 I5 d Syntax rules...................................................................................................................... 2
6 `& B8 }- Q. h- V4 m  W3 G Formal syntax................................................................................................................... 3
8 Q9 w1 {8 U0 Z2  The structure of the language .................................................................................................. 5
# a* f% |( G( v3 [9 Y/ q* M3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
, S) u" ~% L! Y* [/ |# C, P3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
0 ^; V3 Q6 f$ |$ M7 _3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
% \' c, z( M2 t/ V! E; y9 f4  Various instructions .................................................................................................................. 9
1 d; d" I  {) \" |0 o: O% m4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
+ v6 |" J4 J8 C. |" y: j4.3  Comments......................................................................................................................... 9
- G5 E* J, q# g2 g6 @8 ]8 I4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
! ?; U1 G5 i3 W' H  Y5 U4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
' V1 O' E0 L: l# Q  B5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
# _, w8 z8 H) T8 n$ x5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
- ?/ |4 Y" x+ e* v, z( j) R5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
1 U& p9 }5 W& O5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
7 `9 t" T# f) n8 X5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
# v& c# H9 H% ?- S5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
2 a) f$ {6 @: f8 X0 k: D. w$ i" h5 M" x5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
+ L) s& o1 R2 J4 H5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
; d+ R& A, s" b3 G- n* \6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
. c" J" Z9 C. s2 x1 b. A8 a  x6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
$ f" W' j) b8 {; bII RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
; A# @$ r9 s( H. Q1 E1 a6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
: b4 L. u* l% l* U6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
2 n! \7 i* o0 j6 C6 L5 ]6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
% m1 f8 K) b/ h# U  b5 R2 c6 u6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
+ C# o! p" `* w; o; @$ E; o6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
; b+ z. ~( ^- H4 v8 V# d+ C6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
" A# O6 t6 o( _! S1 A3 G: z; {# ~6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
1 F; {* z- }# y# @* V7 y- l6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
9 c: }  H2 s0 h, T4 T- r% g! l& T" [, Q7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7 r; L# }9 L8 O1 z% z2 N7 z, J7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
; q2 w: p7 ~: ^7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7 N  D) p* I" e) h7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
! U) r0 u. D' m0 i0 Y5 o7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
& R; _  }1 _: M$ e+ I7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
. }7 C3 M/ v! e4 ]/ f1 a7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
) d3 w) }0 C5 t- C8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
& ^' q! o9 s8 h5 r; ^8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
+ d% E9 j/ y( |/ f9 ]2 u) K9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
$ C6 [- l2 e+ V% k9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

* [; F8 I# H( F/ |
& Y* J, T3 Z( g: U" W) m6 I胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊