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【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH
" \* {9 T @4 Z4 l5 f$ h* w【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower
/ O8 O( c- T. r2 m5 d$ [【作者】 祖莉 ; D7 q2 _- E; U3 O% N/ b
【导师】 赖百坛; 王华坤
) _! \# @2 M! ^* {2 H! _! x! P【学位授予单位】 南京理工大学 - k0 v# W( d1 T2 g& t
【学科专业名称】 机械电子工程 - s6 }+ f6 B" d1 o, ^2 C
【学位年度】 2005
. V/ }. G( h+ {% a( C【论文级别】 博士 8 C5 Y- F t# ]; ~" t
【网络出版投稿人】 南京理工大学
/ w4 u2 p) I# u- e【网络出版投稿时间】 2005-09-12
5 T5 I# A9 H2 K' W9 A【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理; , y- a+ K- \6 j! t4 N; D8 B: u
【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process;
5 ]3 d0 p0 v9 _【大小】10.3M/ V# G' n4 F. L. p. S5 m% f2 X
【格式】NH
' o$ t7 w4 {* a4 V" j9 @: R! D g【页数】169页$ s- P& B4 F4 ~
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全文共有4个压缩包% Y3 y8 Q1 Y. H1 x4 h% s1 O1 u) u& G
) e2 f/ u; |0 O! I# C【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草... " L% ^: P+ p$ j$ Q& k
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. J$ l0 J/ y" F+ @' z8 c(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
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发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主