实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
: j0 @7 }, }8 ]/ W# l  d' e计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！
/ w! d% c% S9 O4 ]$ N/ o
4 W! I6 Q& `" x. F; a2 w[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
6 o% G4 j" ?1 d" d7 n9 A5 F要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
" B1 h" k2 ]! {, n+ x不让用PLC啊
. m# X+ z& L& b2 M编程时可以直接调用说明书提供的函数
1 g7 T, ~+ N& [- ]但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
6 p% |& `! Q/ p7 O* O: g, @6 j# X请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
6 J& N1 ~* S" Z1 P# O9 `接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
void config（void）
9 `. r* X$ Y% f{
XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
XBR1=0x00;
. N, P+ `& R# \+ EXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
XBR3=0x00;
- U) r; E- X+ O/ j}
//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
6 U4 Q% h1 {( w+ h0 TVoid Timer_cfg（void）
1 i( V: N1 Z# ~6 e8 P{
2 H) I/ _& j' U/ T* k3 |TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
: p5 V# d0 w& x9 ^TH0=0xf8;
' p9 w; S8 ?5 M4 `TL0=0x2f;
TR0=1;
. _1 N4 p0 r$ e* X$ m}
- O7 T3 `2 y* u7 B//配置PCA定时器
Void pcainit（void）
& u/ z, o: a, T{
; }! N4 D; f; z+ m$ e( V% @* v4 Y! \SFRPAGE=0x00;
; g' K/ ]& U- b" K7 e- FPCA0CMP0=0x42;
PCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
( e8 x- T# b& Z0 B/ s}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
Void PWM_SET（uchar channel，uchar low）
{
  [' R5 N) I7 k! T# c; F9 ~; |SFRPAGE=0x00;
Switch（channel）
{
5 q) s. P1 b, t$ z" H  W& ?Case 0：PCA0CPH0=low;break;
Case 1：PCA0CPH1=low;break
Case 2：PCA0CPH2=low;break
  R$ e# q  G# [  }5 j( yCase 3：PCA0CPH3=low;break
Case 4：PCA0CPH4=low;break
Case 5：PCA0CPH5=low;break
9 m- g+ g' E3 E* {! W2 zDefault：break;
}
+ @  c4 h0 @8 D( k1 A, {1 n}
//运动方向设置
Void Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
Switch（channel）
  D4 ~0 O+ v+ k% {# [2 U{
9 o9 [# u; {& M: b) SCase 0：P4.0=dir;break;
+ ^' V. f1 X3 _/ V: J2 GCase 1：P4.1=dir;break
$ y& o! H" G  V8 JCase 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
Case 4：P4.4=dir;break
: j# S. J$ q9 l/ zCase 5：P4.5=dir;break
; c* e7 E+ S5 `$ [# {' DDefault：break;
}
: K: ?' s; S7 @4 D  o( v}
( L2 t( V. m" I3 L2 x  i) M在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。