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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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目录 % Y8 ^# [" K5 {6 H9 F* V
1绪论... 13 Z0 E' y E! B7 z8 y: v6 K# d) `
1.1机械手概述... 11 U" r4 m7 s! t, N4 p) T
1.2机械手的组成和分类... 23 J6 m' c1 G @3 Z/ k( I
1.2.1机械手的组成... 2, {; }, r% F1 ^3 Y% _8 [# ^3 e% [
1.2.2机械手的分类... 4
1 d1 T$ a" R3 T1.3国内外发展状况... 6
3 R7 q- K6 k# ^2 \8 v+ ]9 d1.4课题的提出及主要任务... 8, [* G& B& ^: ~8 ^
1.4.1课题的提出... 8
& s+ B: k( W, |* \+ D/ B. V4 }1.4.2课题的主要任务... 9
5 m' m+ b) b# K& i J5 b5 T9 I3 z2机械手的设计方案... 10/ P8 H4 Z) U7 ?2 r- m6 B
2.1机械手的座标型式与自由度... 10
B/ o, e1 [9 b6 Q: U% D/ n2.2机械手的手部结构方案设计... 10
4 ~% p7 _9 ^2 N: ~2.3机械手的手腕结构方案设计... 10: g* T; n x* o. E0 } n, P# d
2.4机械手的手臂结构方案设计... 10
6 X- y0 _+ R1 |! N/ F/ m2.5机械手的驱动方案设计... 11" L1 j7 k, h. C! y2 Q% ^
2.6机械手的控制方案设计... 11; M+ w+ z* T, q: C g) m
2.7机械手的主要参数... 11
: V8 ?: c$ S3 g) d- N2.8机械手的技术参数列表... 11
0 `1 t. v+ i( z& T) i" c3手部结构设计... 14 e4 s# Z% \& C& F" M1 f
3.1夹持式手部结构... 14
9 ^% ~7 J, r8 ~) c4 P" \' O3.1.1手指的形状和分类... 14
7 C3 e! r$ J0 `9 d) D3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
0 d+ x$ ?" D8 B3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15
2 p" @/ t6 M) F, C$ D3.2气流负压式吸盘... 18
0 f5 h5 n% c$ U9 G. n4 F$ q2 _( l' o4手腕结构设计... 210 B) e$ p8 J* O4 I( y$ K: G, S% r
4.1手腕的自由度... 21
~6 l% L7 g; ^8 \. q6 F4.2手腕的驱动力矩的计算... 21
) A( ~! {5 A. f( i4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21
" |& p+ C, ?5 b" c9 o% I
! g( |2 Q% ~8 X9 ~[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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