/ f q4 }1 T9 }! K6 ?4 R( H+ g
0 C; M2 L' [9 B0 ~! @4 ^实体的质量特性
6 W! J" M, ~; K0 g2 F. t7 S
1 A( u' H8 ^" O, @& X4 q4 B/ G$ t |
3 f/ O- F) F8 J9 }) _: D8 y [
质量特性" o) }$ d+ g% s- O
|
- g9 U& u7 i5 G& Y% o1 t说明/ @! z7 \ T! u, o+ m/ h
|
: x5 X) Y" U6 u; k1 j1 M& h质量
) @, ~" [9 R7 b2 x, H9 k+ A |
7 M F" Q/ q* T/ G+ ~. E) }用于测量物体的惯性。由于使用的密度为 1，因此质量和体积具有相同的值。$ h. g6 e2 n: f8 C- Z6 o
|
K3 x. D% ?' G0 z: X
体积
- u/ [5 \* v& v& G1 q |
7 `( \3 z) S8 B, Q2 v6 U' N实体包容的三维空间总量。
& M- x. _2 y1 B8 X- _ |
* \2 i+ l) f% I. }+ B" q8 z边界框
. Q+ C8 j% d3 v6 I. g3 | |
4 ?. [9 s0 v) ~ K/ m Y; C4 M8 h包含实体的三维框的对角点。
7 ~7 Y9 N. y& ^ |
" ~; o# a5 ]2 z3 g3 Z5 y形心
5 R5 T1 h, E$ ]4 e/ g" _ | 8 p _( X: k1 R* l
代表实体质量中心的一个三维点。假定实体具有统一的密度。4 o. g7 X* D3 B3 A9 }
|
" J) F- D: |2 F* ^0 C O2 B惯性矩
0 v1 ^" N0 j5 F5 b% N. a9 C |
! Z; p3 }4 L9 S, s& P6 {) b质量惯性矩，用来计算绕给定的轴旋转对象（例如车轮绕车轴旋转）时所需的力。质量惯性矩的计算公式是：
9 B/ F3 z5 \: ?! k: o
g' M: s; T% K* G
+ A7 O) z$ o) p5 y1 b+ z. X& f' m& W8 I! h# `$ J3 S) h
mass_moments_of_inertia = object_mass * radiusaxis23 k& U; g: k% w
% z+ c$ W$ {) R3 G& b1 a, Z$ U4 ^
% U: c- V3 |7 a! V3 ?, B* ] O' G- M, |4 ?$ t' V- d# v
质量惯性矩的单位是质量（克或斯勒格）乘以距离的平方。
- X2 f, G7 Q: T |
! `$ q- }* h( g/ u
惯性积. H& S: k/ Q1 S3 U( }# b z7 ]
|
0 z0 M% C$ N/ A0 _, a$ S0 t& T8 ^用来确定导致对象运动的力的特性。计算时通常考虑两个正交平面。计算 YZ 平面和 XZ 平面惯性积的公式是：7 m! o1 D# n: m+ i4 H: V
$ @5 r2 t* |* I2 y1 A" i7 D2 k/ v; X/ {. [; I z
; }: ~6 [/ P3 D/ _1 A) E
product_of_inertiaYZ,XZ = mass * distcentroid_to_YZ * distcentroid_to_XZ
/ A. ^$ T! c: y$ {* p& A
2 a9 _6 ~" P0 z3 F# {3 F) f
- y6 q# d$ J4 h R0 r: q9 d& J7 j6 {0 m% O1 B
这个 XY 值表示为质量单位乘以距离的平方。; }; E# V) e/ z H
|
/ r& l! X. X$ n. L! I, m5 I' H旋转半径
/ _' | F* F6 d w$ S6 J |
6 o7 \: I1 R( ^$ j6 y8 q表示实体惯性矩的另一种方法。计算旋转半径的公式是：
8 i! [) a% V) F& n6 @- O
5 o- b' P: d% b& c. q8 ?' G% ~ {& m( P+ {7 j
6 ~* i/ b! g" k& B) G' O" Q& S2 b
gyration_radii = (moments_of_inertia/body_mass)1/2
. g6 N- V3 J' C1 O b' D
- x+ M* }. O% _2 |" d
: T }* `" Y' z' v0 y4 C' r) V( m3 _1 P+ C5 h' ^; R/ W4 B. v
旋转半径以距离单位表示。
5 l. L+ c$ ]- m. d. ~& X |
2 j5 \9 C, z( K( X( W6 B
形心的主力矩与 X、Y、Z 方向
# e* g1 }8 {8 Y8 u6 A; ]4 [ | D" ]2 H) |0 x" p$ n
根据惯性积计算得出，它们具有相同的单位值。穿过对象形心的某个轴的惯性矩值最大。穿过第二个轴（第一个轴的法线，也穿过形心）的惯性矩值最小。由此导出第三个惯性距值，介于最大值与最小值之间。
( ~* _; _/ g6 O S |
发表于 2009-2-1 00:11:51
发表于 2009-2-1 13:45:50
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