Lyapunov判断系统的稳定问题

皮小孩

最近在做一个辨识系统谐波系数的观测器，在此种需要确定系统的增益矩阵K，所有的K必须是使系统稳定，因此在稳定性分析时用lyapunov来判定，Lyapunov不等式为:
' I% ^2 V4 Y* j" G                          (A-KC)‘+(A-KC)<0
matlab程序如下：

clc;

w=628;

Iq=3;

A=[0,0,1,0;0,0,0,1;-36*w*w,0,0,0;0,-36*w*w,0,0];

C=[-w*Iq,0,0,Iq;0,w*Iq,Iq,0];

P=0.1*eye(4)

setlmis([]);

K=lmivar(2,[4 2]);

lmiterm([1 1 1 -K],-C',P);
%-C'*K'*P

lmiterm([1 1 1 K],-P,C);
0 C! `3 f  n% j% X+ I0 q%-P*K*C

lmiterm([1 1 1 0],A'*P+P*A);
# ]. X& m" t1 i" i, T' }% A'*P+P*A

sys=getlmis;
%获得LMI系统的内部描述

[tmin,xfeas]=feasp(sys)
$ P) d; q) E3 a6 e
%验证LMI的可行性

K=dec2mat(sys,xfeas,K)

观测器是四阶的，通过matlab算出一个k矩阵，带入仿真中，出来的值发散的，希望高手能指点指点....