|
|
发表于 2010-10-17 07:38:11
|
显示全部楼层
来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑
# W" @0 C3 z* ~' M& L1 c- S
! Q _, D' L+ X' {( n4 c有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求& ]: m K: }+ f
所謂的主從(MASTER SLAVE)控制
+ Y# I3 U. h; F5 r" {2 W系統裏面有A與B兩個伺服馬達) w' J, m7 ^" P1 y
但是經由參數設定與電控訊號連接
- k- E! i1 y. N" X8 |4 l/ r# T* oB伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
& U2 S# x8 M7 @6 i! D: a所以A以100RPM速度轉1.9圈4 F+ E3 ?2 X* q0 d1 I/ d0 u* q
B也會以同樣的速度轉同樣圈數6 k. O( ~' J+ Q4 N
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)! m# s/ R& P- Z/ @* Q }$ ?6 S
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例
& q4 q7 f/ p' K所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
7 G2 K/ L( L! F% G) ~7 K那麼B就會以514RPM旋轉+ d# l' g$ s, X9 j
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)9 z5 z4 G1 p* {8 V$ q
+ [- B. Q/ U9 M. i9 ]6 i5 z _% b三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
5 k+ K, _; e' B我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能
: B: P1 A" r1 B2 [( A8 K不過我會小心處理下列重點/ U9 ?8 L6 T( }/ ^4 E+ u" N
1.轉向設定 轉向設錯就會撞車1 K! G1 ?8 v6 w5 L9 ~
2.A與B的伺服參數設定6 M" j9 f# ?8 J! i: x
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
& s9 @$ d. N, J. d% P* G$ V所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
% L/ R7 ^/ u2 {1 G8 Q" e) o; Q會不會傷到機構# s8 q- C7 a1 K# S! o# z
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,. @! j {" u! m# h7 u- z
也會造成類似問題: @( o! l. G& o6 t" x
3.加減速的時間設定要夠長
! R. }; ~5 V. W5 |, h8 G不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
|
楼主