动臂疲劳加载工况分析，请大家帮忙分析！

lszdyx

如图现为图2旋挖机上动臂设计疲劳加载系统，动臂如图1所示，其受力图如图3所示。
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8 S3 \+ Y3 g! i1 [. g1、动臂实际工况下负载各方向力（力矩）如
8 P: s, x; ~4 a0 n4 m& Y图3所示：以C轴和动臂宽度中心为原点，
* ^. L5 D* \+ p. k6 X/ Z2 C7 ?建立直角坐标系， A轴处销轴固定，B轴两端处二力杆支撑，C轴处受五自由度载荷；

Theta因变幅机构的不同资态而变化。
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' T3 h: z, B: Q- W3 q2、在C点上各个自由度的载荷见表中描述，如表2所示，各自由度同类型技术参数相互独立，
$ i* y+ ^! H  k% r/ ^! j5 ~3 g2 U可同时达到要求的极限值。速度（角速度）、位移（转角）技术参数指加载机构中位时。

  U1 ~4 K) [' ]6 s5 s* g: F6 `Theta由系统实时控制，模拟变幅机构的不同姿态。B轴二力杆支撑要足够长，以保证模
4 }8 I, S7 q# H拟近似程度。Fr大小由所加载荷及Theta决定，不受系统直接控制。
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5 W9 C" q  F4 b5 w) Y8 I2 X/ U. f
现在需要大家帮忙分析，假设我要设计一套基础机械平台，然后油缸安装在基础平台上，然后对
各个自由度进行加载，但是加载参数中有弯矩，也有直接载荷，我现在想全部转换为油缸的力载荷
2 g, |; ~( e; w: k来实现，包括弯矩的实现。现在需要大家帮忙分析一下，这5个自由度载荷如何简化进行加载，谢谢！

lszdyx

要求控制方式：可选力（应力）、变形（应变）、位移、扭矩、扭角等多种控制方式。

大家觉得这样的提法合适吗，我觉的这样的系统一般也就是力或者位移控制，提这么多的控制方式合适吗？