并联机器人中抓手部分的XYZ的坐标位移如何转换成三个伺服电机的旋转角数据

cyxcpyzc

我在工控方面是个门外汉，请问论坛里老师：
并联机器人中抓手部分的XYZ的坐标位移如何转换成三个伺服电机的旋转角数据？
3 ~6 i3 G" R6 A: f# z/ j7 M# ^9 k这个过程是如何实现的？运用什么软件可以实现。
! t2 C% A0 v+ J4 ~4 Z是不是有什么图形化软件，只要三维设计好这个并联机构，就可得到三个伺服电机的旋转角数据，并在控制机器人中调用此数据。
并联机器人动画：
8 G  m1 \, y* _3 I, a7 ehttp://v.youku.com/v_show/id_XMjg2OTA3MDIw.html

cnxiaomao

这个是机械的问题，不明白LZ你的意思。你想设计机器人的机械手是吗？
' j3 s! C( B, p8 Q6 z那你可以参考
6 U! H8 x% c2 C/ h5 ^# a- eSpeedBar（机械手）
! \3 l% W' `6 |$ F8 E  X1 Y; vSpeedBar的主要构造：一共有12个伺服电机作为主驱动即4个升降电机、4个进给电机、2个横移电机、2个摆动电机
9 o9 i" p2 ]9 j5 k' w
图里端拾器的构造：主框架、吸盘、气管等
$ y' D/ ~2 a. h+ A' T% t真空发生器：产生负压将加工件拾起，失去负压将加工件下落。
SpeedBar作为传输载体的优势：速度高、精确、运行平稳、多级控制等。
这个机械手比LZ你视频里那个更加理想，而且LZ你那个只能加工一些非常小非常小的零件。

zamcompy

是呀把空间坐标变成每个轴的转角是个空间拓扑计算问题，需要有专门的数学模型来计算的

coffeerain25

一些高端的运动控制器里面有delta机器人的算法，例如pmac和倍福，你可以找资料看下。