关于伺服电机的选择计算

zftchqs

传动机构是这样的：伺服电机通过滚珠丝杠，带动执行部件运动。

2 y7 n8 ?" J1 P我看到的资料是这样确定伺服电机的：
1、电机的最高转速要大于传动系统所需的最大转速；
  U/ J" |- b- ]3 ~4 w2、电机的额定扭矩要大于执行部件在持续工作时所需的最大扭矩；
2 k3 I8 }7 X1 K% z) }3 G2 _3、负载惯量≤电机的惯量≤3~4负载惯量；
4、电机的最大扭矩大于执行部件在加速启动时所需的最大扭矩；

也有些资料与上面的略有不同（1、2、4相同）：
* m0 A7 z. l4 ~, T+ @7 l( ?3、1/3~1/4负载惯量≤电机的惯量≤负载惯量;与上面的3正好相反；
1 p! U! W0 E- _% }
/ W9 D5 `7 M' j( y. p3 v关于4 的计算，很多资料上说要根据电机的机械时间常数、系统增益，来计算加速度，最终确定加速时的最大扭矩。
/ C! ?3 v+ k& I$ ?而电机的机械时间常数样本上并没有；系统增益咱搞机械的对电器也不是很理解，且系统增益对不同的数控系统是否相同？科技进步，系统增益是否已经做得很大，选多少合适？
9 ~# j/ J* W: O& f7 x$ O于是我在计算4时，简单化处理，直接给出想要的加速时间（我一般取1s以下），通过公式计算出加速时的最大扭矩。

. {: K7 d! P- {4 Z这几天在计算一传动系统，出现了这样的结果：私服电机满足1、2、4（取加速时间0.3s），但是3的结果是电机的惯量≤负载惯量（我是按照负载惯量≤电机的惯量≤3~4负载惯量的标准）。
& Z1 T% `9 ?% k
8 q7 b! P5 q7 u& X; O/ {+ `) e3 |不知道各位有没有遇到这样的情况？

3 U9 D$ q, B, u0 _+ r* ~3 B9 ?& }9 r想和大家讨论的是：
. @% k+ |; ^; u4 L6 s6 q对于3，哪种说法是合理的？
关于4的计算，是否可以如我说的那样计算？
对于我上面提到的那个电机，1、2、4满足，3不满足，能否使用？

0 q' b: U4 o! d# I. J9 i4 ^欢迎大家一起讨论，也谢谢大家给我指点谜经！

zftchqs

$ g" R2 D, M# z" i" }
6 x6 e9 R) ?9 S1 T& S6 [以下是我在网上找到的资料：
: F9 G: H1 S) [1 `" l" @2 i
' j  I, c1 }9 T- ~9 C衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。 例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：
$ N" I5 `8 T' y* H4 E% o　　1.控制指令改变时，马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求；
2 {; P& s6 @- K# Y. b; d  u, {% C' v　　2.当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差
　　3.一般伺服电机通常状况下，当JL ≦ JM,则上面的问题不会发生。
% b3 ]9 s* b7 Q　　4.当JL ＝ 3×JM ，则马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响。(高速曲线切削一般建议JL ≦ JM) 。
　　5.当JL ≧3× JM，马达的可控性会明显下降，在高速曲线切削时表现突出。
9 `* i1 T' D6 Q% S　　不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。
: _5 Y! {4 U8 [# a9 a' d
# c' A& C9 L- A  I* Y5 p; H; J以上所说是否有理？
4 ]' Y- k& X$ R7 X1 K, w# X

sison

帮顶，说说我的理解
1 j/ {% A, r5 _: C7 F关于3.一般负载惯量JL<2.5~3倍的电机惯量JM，但对于多轴联动加工复杂曲面的精密机床，可以使负载惯量JL<电机惯量JM，这样加减速时间更短，你2楼说的应该就是这个道理
3 ?# K* f; d+ v# G2 \* g+ L关于4.这个我也想问，同求，不知道那个增益系数怎么选取