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发表于 2014-1-14 14:34:13
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本帖最后由 hhq426 于 2014-1-14 15:43 编辑 8 m5 P8 {1 z! `7 D
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“伺服电机控制转动到一定角度后，锁紧不能有角度方向的偏差”
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需要说明的是伺服电机转动的角度并不是很准确的。而且角度上的误差在不同大小的直径上相差很大，比如50mm直径与500mm误差就相差10倍。如果定位精度不高，尚可以，否则就另当别论了。比如导弹在转动一个的角度捕捉目标时，往往要靠雷达反馈信号进行补赏几个脉冲进行修正。所以高精度的定位，应该采取其它定位机构解决。' N. X i9 E& }+ ?6 O
为了说明上面的理论，请看下面我的设计，大的粉色圆盘是由伺服电机带动转动的，而机械手的定位，却是由图中右上角绿色圆盘上的定位块将蓝色的圆形工件定心。因为伺服电机转动的角度是有误差的，定位件与转动盘的半径越大误差也越大。上图片中的圆形工件中心与粉色圆盘的中心距约有270mm（其定位不是真实的，仅是为了表示结构），而机械手伸出后的其中心距已经多达710mm才是真实定位（详见下图片的工程图纸）。上面的机械手是安装在比粉色圆盘略大一些的圆形箱体内，圆形箱体内的圆弧壁上有几个窗口，机械手可以伸出这几个窗口到其他圆形箱体内安放或抓取圆形工件。 |
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发表于 2013-10-17 22:25:30
楼主
发表于 2013-10-18 10:20:40
:thankfulness::thankfulness:
