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发表于 2007-6-26 12:32:24
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来自： 中国上海
平面运动链自由度计算公式（平面机构结构公式）： 设一个平面运动链中除去机架时，其余活动构件的数目为n个。而一个不受任何约束的构件在平面中有三个自由度，故一个运动链中活动构件在平面共具有3n个自由度。当两构件连接成运动副后，其运动受到约束，自由度将减少。自由度减少的数目，应等于运动副引入的约束数目。由于平面运动链中的运动副只可能是Ⅳ级副（平面高副）或Ⅴ级副（低副），其中每个Ⅴ级副引入的约束数为2，每个Ⅳ级副引入的约束数为1。因此，对于平面运动链，若各构件之间共构成了P5个低副和P4个高副，则它们共引入(2P5+P4) 个约束。运动链的自由度F应为：F = 3n－2P5－P4。此式即为平面运动链自由度的计算公式，也称为平面机构结构公式。
' q9 g% j, I( u6 u9 b* R( ~% _1 x" \8 E" j3 X: z- p C5 a
F = 3n－ 2P5－ P4 6 S% W, _9 `$ n6 ^% k' g3 E+ `
式中：. ~* l$ K; V+ k& z# l V: i0 p
F --- 运动链的自由度# G2 q$ \+ z7 p _+ J
n --- 活动构件的数目# j, @( K! _9 m- v; D. `. h
P5 --- 低副的数目: x8 L. y& M! |% V. k
P4 --- 高副的数目 |
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