ABB机器人的RAPID手册

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: n1 ^" X, f: J2 }6 W/ `, W  W
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
0 p/ E: I) q: y0 O! L! O. |
操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
7 g$ S- ~. E5 q% R米Ι : G
+ o8 t4 i5 y& V
目表
5 K8 b% Y5 `& U! N9 ~ 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
$ O, F. \( [% ^9 F1 J1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
) Y$ e* `( {0 u# ~1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
/ b( d! P% y) w9 _* Q+ M1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
$ v1 M. l9 O( Y. B1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
+ M$ y0 E3 K1 b' c3 A! d1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
% I3 p9 j* ~+ p! S$ G4 S1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
/ S% H; {. v4 O8 X, N; c4 q1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
" j9 B5 e0 q4 Q% u8 f! g6 F( O1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
# W# e& S: D0 z- d% }3 t1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
4 ]. }  M3 Q9 Y1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
  C$ u9 i6 m+ F" S0 B# [1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
2 h" {% T1 s( w/ }1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
8 o, A# M/ O! p2 [" d1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
4 S; P. ^. }0 V2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
  c2 l' `1 @) X% V+ b) }) |2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
5 H8 B- F/ D2 h* s  x1 c2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
/ N. n6 Q6 _* P0 c0 h; E# `3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
4 y, B1 q1 ~. F* r3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
( ~8 f; ~0 J' C, z3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
4 ~: w! n( e' @) r+ K' v! L1 Y3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
4 P0 ?- x! L4 R7 {3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
( J+ ]7 h7 y! z- E( r8 H' m3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9 a# B* ], X/ H; o, b) M3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
: ^0 g  ^" {* s2 a  H! f" X& _3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
. c& M( u! Q! Q3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
) U2 x9 L" H5 z* c3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1 a3 u- u; A% @1 I. ^  X3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
+ @+ z6 r9 I* z. T: D2 w4 使用 FlexPendant 高效运作 69
  F3 h+ \% m) G$ O0 n5 S% ]& f4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
: L, b8 P3 i5 A0 M; o2 \4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
; M) ]. D6 A9 C6 X3 ~4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
% m* ~* Q) A, b# v4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
# i( m  _- O* C* @4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
& b: A! S6 m& N& I* e- G/ N! Y7 y) Z4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
+ q( J5 r: ?9 |  N4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4 H' H/ a% f3 c" e8 O4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
& g3 Z( g0 g$ p6 D4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1 Q5 X; f/ H+ [1 y5 @4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8 s5 S5 |) R$ @4 ~4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
) G  p/ z3 e: P0 p, o% i5 G4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9 d4 ^6 q; _; E, i* K  ?4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
+ t4 _! D6 X# F3 N5 W4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
& z/ w7 R2 E9 q% H3 |0 Y4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
! X7 j! K, F! I7 ?4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
1 j+ i- b0 p1 k5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
- S& x* u* D) z' R& N5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
/ C) T% M8 H1 b8 Q5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
1 {! ]: N; ~* X5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
8 F8 q: m2 j; q: F4 n- O" }5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
1 `$ m% z% f  k( T+ j9 `% c5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

6 Z2 i3 E4 S* [/ b, c" b& B. L6 j。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf
- M% l  K, S3 m0 g6 B% B& c6 X
操作手册
Plastics Mould
: g5 V  l6 s/ {6 I0 JRobotware 5.0
/ [) b' _" D, m2 v. q文档编号：3HAC024764-010
5 |# S- Z/ A) m修订版 B
- o) E9 c4 _% Z" U% ^
Plastics Mould
1 概述 5
; W) g$ }, w! y1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
: t0 [) |( k! x: h1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1 i+ Y" j: o+ ^4 J6 \  V/ m3 ~8 k2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
) [# [2 K& m9 F1 Y& v' j2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
' K6 K7 {! s. r& Q8 J2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
+ S" W5 j. R% d( P9 m  W2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
+ Q, z8 }5 V8 S3 加载程序 23
  o4 S& r1 t4 F1 y. R3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
" h8 ~7 I5 v* S4 L6 T" ~1 V) h3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
$ }' c) S; N8 }3 D9 P6 A* ~4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
& U* t$ Y2 T! Z4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
) R6 L; @/ t4 ]) y4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4 P' P4 q5 v5 ]- P  A+ J# }- W: k4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
- ]$ m6 J) S. j& I4 o4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
& A9 Z; @- G& d2 X3 S3 u) {4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
. A* k$ ?, H+ L4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
9 u7 V  H/ t, A8 c! P% S( [9 K4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
( T) P$ P* p: L& y; u" c/ r& \4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4 Q# ]/ [) _, z$ g4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
" L1 [6 D, n! A5 程序 57
% s" f9 g* F. H! S, |( U0 m5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3 r' ?* T! r$ m8 B5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
' Y3 [8 Z" r8 ^, I- z5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3 O* K. e5 s% s$ {% H5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9 v1 T0 \4 Z+ u) X5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
. C  U! W- J( f7 X2 x5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
; J4 a; T' A6 [6 ?/ d# }2 L/ w( C5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
$ p9 r, w# z" Y% c. q5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
: G3 @6 p0 \- T& y' R+ w5 r1 a6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
# m9 D1 g4 n, K% x  J( ^6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
) F# C2 B5 {, _( w6 {2 }; R6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
! a, K6 v! p% i& q% G( h- j6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

) m1 V- n7 Z+ \/ `( G. v' D. K操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
& w8 c+ C( Z; y! D0 U- q雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
4 J0 Z/ D3 @- i5 }$ O% e
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
& C5 i" I& X- p1 G! K% C9 J* C+ A! D1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
$ @& z# d4 Z3 d8 J7 _, @1 D8 i2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
7 M2 B- b2 A- W9 c- C& Z2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
% \0 a: U. O# i3 Y2 ]- i5 m( {2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
6 H: n  C: F3 Y( _) T$ r, k9 X2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
2 R& d$ g/ W$ p . . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

# s1 ~5 g0 `' X3 a/ n; WContents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
( k9 C$ ?* P' u* E$ D& S1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
( T9 f. z* }1 ? Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
: ^! ]! K2 j& Q+ ? Formal syntax................................................................................................................... 3
4 b3 R* {( z8 Z2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
7 c9 H$ U" M1 [3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
$ O8 P/ E  J/ \3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
; C2 C$ Z* ~$ O9 s% e" A3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
! R! [6 ?$ u, J. l5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
: I0 T# C$ o4 {8 [7 n. V5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
+ G" \5 {" j9 Z7 E1 F1 X3 ]: n, ?5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
8 m1 Q; @+ z& p3 C+ [! q5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
, @* w5 G" P, f- k. c1 b& F5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
  |. p' ^9 p5 N; f7 q5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
1 o. c* k* J. ?, E2 O5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
! g" P! s6 ~( R7 F5 z9 G5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
8 A& Z6 z% f2 v( c4 b$ C. {5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
, _4 \! Z* }8 b. B: `6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
8 I* M: u; S% P& \6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
4 g. y+ X' z1 M7 P+ N3 _' g- L6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
& |/ }2 ^* e: c% D6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
8 t) ]& Y  ~0 N5 u6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
( f' \. j5 F# ?6 P/ P6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
2 E& s7 q4 n$ q6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
* T. k7 S  g: i6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
" F- F5 |- f7 Z9 c9 C) R% L6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
, ~0 `/ L/ P" g% q4 [2 w6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
- d) n/ @1 q( M7 k8 J; R& K' H6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
  s) ?$ Z% m5 q" E4 r* ]* n/ i3 i1 O7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
3 i, M  G9 R2 {( d& o3 F7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
) O* Y" v( a1 v' G2 q/ H) n7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
5 J- A8 _) P1 h, W% {7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
6 U. [; p' c* j' E8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
" c8 ~- \1 W2 R) S* X0 Y) r6 {8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
/ m( p5 i' w$ E; ^" c' ?8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
* V6 C9 X6 C# A/ ?6 v, m8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
- R, c4 H2 m- J$ N. G* m9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
- m+ X: F' R  h9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊