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【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH7 V0 Q" L; V3 W" x. x, k
【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower
. g% R& ^8 }- h1 _( r0 G3 q3 O. r【作者】 祖莉 # L' p# ?) V% d( X* S* J
【导师】 赖百坛; 王华坤
% F9 E$ z2 z8 Z& Q M; b* Y【学位授予单位】 南京理工大学
; {, H% ^# g0 y% v【学科专业名称】 机械电子工程 ; F! \1 z" s) H; \+ k
【学位年度】 2005
/ t. z9 ~8 V. {0 Q【论文级别】 博士
% F8 K& c; Y& F: S$ v: q【网络出版投稿人】 南京理工大学 ! ]8 B: ^, K- |* x* J' Y; ~, [
【网络出版投稿时间】 2005-09-12 - Q) I0 `1 p4 v9 P2 N
【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理; 5 D7 Y. q+ m9 n$ i3 i
【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process;
: y4 v( C0 s2 l, g' l- m【大小】10.3M
4 l# S3 V a* c4 @$ I2 s【格式】NH7 o" q- k6 a0 B8 x5 E
【页数】169页
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全文共有4个压缩包
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% n1 v+ y/ }, W& p* K t【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草... , a$ f, Z3 [2 o5 O
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; j4 U$ {% y5 S+ c, c; F(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
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发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主