实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
7 E9 S# M$ @, s8 }3 G% C6 [计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
' W/ ], s4 Q3 h, \* z: g6 v  Y如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
0 X' d! k7 F! U请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！

$ S( [4 g% R6 E# k1 u! e[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
7 c  s) ?; E( @) m+ J; U0 L, h! w不让用PLC啊
* I% R; W6 [/ u  K/ l$ d编程时可以直接调用说明书提供的函数
但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
4 p- b# z. O5 |& `/ h请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
void config（void）
* E3 X% a1 n$ H  \& F{
XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
& M( `( N* @9 f* m# O" z% xXBR1=0x00;
2 C- |2 O5 x' L) F7 MXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
XBR3=0x00;
}
//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
4 |6 f7 F5 p5 O! V9 N4 V; _8 W8 d0 gVoid Timer_cfg（void）
{
TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
& q3 Q/ |1 `: n, PTH0=0xf8;
TL0=0x2f;
TR0=1;
6 m1 Y3 ?. G- V}
7 m$ o$ F. Q( Z//配置PCA定时器
Void pcainit（void）
{
6 J% {" \! x! m5 [7 m: }4 c9 R  NSFRPAGE=0x00;
% ^, h' [; C0 e3 Z8 VPCA0CMP0=0x42;
PCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
6 w% e6 J% t+ ?+ S" ^PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
  R" x4 E: [$ B' b}
* l& o2 t; Z  M& O, a3 A2 k# M0 x//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
Void PWM_SET（uchar channel，uchar low）
/ L9 E. B; h. p  U/ A. m{
SFRPAGE=0x00;
1 `  b. P2 C5 D$ Q' |Switch（channel）
{
9 r, l. n: P2 e6 p0 @Case 0：PCA0CPH0=low;break;
Case 1：PCA0CPH1=low;break
Case 2：PCA0CPH2=low;break
Case 3：PCA0CPH3=low;break
% j4 |" l8 p9 _  M( j' t6 QCase 4：PCA0CPH4=low;break
: _& M" ]4 [" \- m- }6 ]7 qCase 5：PCA0CPH5=low;break
Default：break;
2 x5 P5 K2 H5 ~1 e3 b}
9 d+ k! [* K" A( n4 H+ y' L}
1 T- H( }  W" i$ F4 Y9 U//运动方向设置
4 T  ~# ^2 n& k& K% fVoid Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
2 X  U% J& ^; G* K3 o. J4 x3 nSwitch（channel）
  c8 i" S# N; k- W{
( \. ]5 ]& F  d5 m- sCase 0：P4.0=dir;break;
/ C+ A8 C/ j; C1 G+ oCase 1：P4.1=dir;break
Case 2：P4.2=dir;break
4 _% H8 |4 c# q4 I1 l4 fCase 3：P4.3=dir;break
1 O7 ^. I- b" G9 f4 Q/ A, uCase 4：P4.4=dir;break
Case 5：P4.5=dir;break
1 o& P8 h3 L! F4 ^0 f& H# M; m' EDefault：break;
}
( k' A% X# N, d+ K% O- S6 Y  R7 \. A/ v}
在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。