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快要大学毕业了，把电脑里的好资料都贡献出来了。
- r5 x+ }7 H2 [5 Y& s文章编号:1007-7383(2007)06-0778-04, C4 t$ i( `2 F1 T
一种工业机器人手部的设计
6 Y$ i; c) B x吴神丽,李宏穆,刘念聪+ Z+ R4 p; M- O1 C) ^% O% X
(成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059)$ k: W3 ~" ]6 C* O- `% H
摘要:机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整
- V: U& ?5 K6 Z& r. E: V# n体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种6 G% Z4 x2 a Y. X. ~' t# |
手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连
8 E% V2 d) Z$ m杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心
' ]2 K4 l, G: z3 x误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本。
% B, p% a( g$ q+ j: W关键词:机器人手部;抓取;连杆;手指库
* B& ?' S! d+ Y9 }- W6 K- j中图分类号: TH12;TP24 文献标识码: A
) E8 {8 z# u) Q$ Z2 z工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运,
$ n6 _5 s8 D J/ L. B延伸和扩大了人的手足和大脑功能,它可代替人从
0 N1 ?( a' y% F# O1 I8 [& C5 h: T事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工
5 c$ R! m( H' m1 b7 D9 \' u作。手部是工业机器人的关键部件之一,主要作用! G' h/ o; G/ J
是夹持工件或工具(如喷漆、刀具等),按照规定的动1 m2 ~) S# H2 B8 `5 I) v, h# [, j
作程序完成制定的工作,其夹紧和松开动作都是自
, @4 Z2 ]6 b1 Z9 D- v动完成的。机器人装配系统里面,机械臂末端的设
- a' d8 i9 \) I& {, v+ J计对于降低误差和循环周期来说是非常重要的。
7 B4 T$ ?* U7 |" j1 t+ A1 _4 F设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上
' l& g1 P( I+ W$ L' W提高效率和系统的可靠性,并对机器人的误差提供
- D6 M" D: b5 o1 q0 \( s补偿,给装配系统带来很高的附加价值。为此,本文; g. u( ^* k. u6 ~' D1 Y
设计了一种可以夹持不同尺寸、形状的柔性夹具,同8 \1 `1 n# j, I4 `5 O* e3 Z/ c
时建立了具有标准件性质可随工件需要任意更换手- ~, u J2 S }: r
指的手指库。 |
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发表于 2008-6-22 10:38:04
