Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制! t3 R' s; b$ E- K
摘要：Stewart液压平台是一个多输人多输出(MIMO)非线性系统，其耦合运动过程中存在参数不确定性与干扰; C) _& k1 q) d9 E: Y
影响其轨迹跟踪精度，针对此问题，考虑了系统参数的不确定性，利用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控 * E9 k' a% C O制的优点，推导得到系统的多级自适应滑模控制器，以增强系统运行过程中对运动与力的跟踪性能．利用AMESim! @+ F2 a$ t, O
与MATI。AB的联合仿真方法进行验证，与传统基于各缸位置偏差的比例一积分一微分(PID)控制器相比，结果表明，6 z' a8 p+ x8 j' j8 L
该方法在系统参数不确定所引起的干扰下，能更有效地降低各缸的位置和力的跟踪误差，从而提高了运动平台末1 ]; b4 W! Z8 ]( b& e
端的动态跟踪精度．
发表于 2009-11-21 07:29:23
