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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑
- i5 f5 q. [! n) d2 p% X0 j3 g& ^
}5 N* y* | ^$ {有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
: f7 O A' q# s. Q' ~* \所謂的主從(MASTER SLAVE)控制& p4 d; d$ ]8 e" A
系統裏面有A與B兩個伺服馬達9 f# f2 e; r; U6 Z# R) l
但是經由參數設定與電控訊號連接4 s' C; t6 Z+ `" R `
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
1 P9 Q6 D+ p: y N) D& w* }9 A* G( b所以A以100RPM速度轉1.9圈8 r0 h5 `+ f7 J, p7 B+ f
B也會以同樣的速度轉同樣圈數
# ?: {8 Y3 I, E" @: q3 y6 g% s. U把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)
2 N0 z4 H7 l k$ y) v% K所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例, _# Y( b8 U2 d, G7 E) U
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5: d a+ \& k8 N2 G* f7 s) \ m6 p
那麼B就會以514RPM旋轉+ z- m) B9 S' b/ F, _! O
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
- I3 y& \5 i1 X c* R, E0 w2 v3 V) x% T( x: @( N
三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
2 ?" a1 p9 l. u我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能8 k& v3 J+ d$ \# v+ I7 p0 V* h1 Y6 T: L
不過我會小心處理下列重點# \' B; K8 M" B7 j9 A" m
1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
- x( e# y( i/ ~$ E D2.A與B的伺服參數設定
1 m$ G* a5 C6 D% @) T9 l6 ^現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)7 a; y2 }: Q, }. ?( h; q
所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同9 Y1 o( p; T4 E0 I! J9 s
會不會傷到機構) w9 x) o, J" C
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
& ?; }( T- T: C' ^4 Q$ c也會造成類似問題
1 P1 \# N# b m5 s0 k, y3 d2 I" I5 n3.加減速的時間設定要夠長
# g" V- b4 Q8 S. _. N" p7 c) u' W Y不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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