嵌入式运动控制器的数控改造试验

zpc64

本文将通用嵌入式运动控制器用于一台立式铣床X8126 的数控改造试验。改造中保留了原有的主轴系统和冷却系统，用步进电机驱动系统对铣床进行X、Y、Z 三轴数控改造。此次改造后步进距离是0.001mm/脉冲。

2 数控基本原理
% D/ j* F( X& l5 l5 e  ^$ I" N
" r4 E; Q/ S# o: y! p2.1 数控系统的工作过程
" t  s7 y, U. n3 m+ \/ G) C
（1） 把零件加工程序、控制参数和补偿数据等输入给数控系统。
2 k6 Z' p6 k$ }8 O9 Q5 ^6 g+ @
/ C. l# k/ t& ~. d* p" h" g（2） 加工程序译码与数据处理。
/ z9 p4 _9 H6 @- J
' m7 u, w3 H% g$ `6 @, U/ x$ O) F（3） 插补。运动轨迹是多轴协调运动的结果，为了实现期望的轨迹，必须控制相关轴的运动。直接的方法是把各轴的每一步运动情况事先确定好，存入计算机的存储器，再现轨迹时，根据存储的数据来控制各轴。但是这意味着要存储大量数据，在实际应用中不现实。实际上，轮廓或运动轨迹一般由直线、圆弧组成，对于一些非圆曲线轮廓则用直线或圆弧去逼近。可以根据一些少量的基本数据（起点和终点即可唯一确定一条直线，圆弧只需要给定起点、终点、半径及方向即可确定），通过计算，将工件的轮廓或运动轨迹描述出来，边计算边根据计算结果向各坐标发出进给指令。这就是插补（Interpolating）的基本思想，即插补计算就是数控系统根据给定的曲线类型（如直线、圆弧或高次曲线）、起点、终点以及速度，在起点和终点之间进行数据点的密化。当然，单轴运动就不存在插补问题。

数控系统的插补功能主要由软件来实现，主要有两类插补算法。一种是脉冲增量插补，它的特点是每次插补运算结束产生一个进给脉冲;另一种是数字增量插补，它的特点是插补运算在每个插补周期进行一次，根据指令进给速度计算出一个微小的直线数据段。MCX314A 芯片内部含有高速高精度的直线和圆弧插补功能。
* D+ F8 q( ?! l! J5 c
9 g; U: D& Y  L) |2 |( f: m（4） 伺服控制。将计算机送出的位置进给脉冲或进给速度指令，经变换和放大后转化为伺服电机（步进电机或交、直流伺服电机）的转动，从而带动工作台移动。
, \6 y$ Z1 j! P% M
（5） 刀具补偿。在轮廓加工中，当采用不同尺寸的刀具加工同一轮廓工件，或同一名义的刀具因磨损而因此尺寸变化时，为了保证控制精度和编程方便，数控系统通常应有刀具补偿功能。

9 Q. a, f3 J- e' [3 o, W% T2.2 数控加工程序
$ e" u5 n5 [* N+ R$ b
符合 ISO－840 国际标准的NC 指令代码编程是一种较通用的数控编程方法。常用的指令有准备功能G 代码、辅助功能M 代码、主轴速度S 代码、刀具T 代码等。数控程序就是由这些功能代码和数据构成。如N0666 G01X20 Y20 F 300 表示直线插补，XY 同时进给到目标点（20，20），速度300mm/min。
* B5 L6 E$ P( M$ F: n, k& z
Pro/Engineer、北航海尔CAXA 等CAD/CAM 软件能够依据零件CAD 轮廓生成相应的加工轨迹，生成数控代码程序。

5 s" u: i3 A9 p+ R; n: p1 W- h8 N3 硬件组成
: ^+ A3 s5 P5 E0 I1 n7 r* X
如图 1 所示，基于ARM 和MCX314A 的运动控制器是系统的控制核心。图2 是接口板和驱动器的接口图。MCX314A 输出的脉冲/方向信号经接口板（26AMLS31 变成差动信号）与驱动器对应的脉冲/方向端子相连。各轴限位开关信号和原点信号、急停信号经接口板光电隔离后连接MCX314A 的nLMTP、nLMTM、Xin0 和EMGN 引脚。

http://www.jic35.cn/WebEditor/uploadfile/2009-02-13-11-48-20-597.gif
) {  ~6 a5 c: U图 1 改造后的铣床数控结构图

http://www.jic35.cn/WebEditor/uploadfile/2009-02-13-11-48-28-684.gif
图 2 转接板和步进驱动器的连接图

PC 机通过串口与LPC2214 相连，作为数控加工程序的编程人机界面;在数控加工时，LPC2214 将MCX314A 各轴的逻辑位置和状态反馈给PC。不过，PC 将数控加工程序下载给运动控制器后，可以脱开，运动控制器具备独立运行能力。

4 软件设计
5 r) H0 q/ C4 y2 J& X4 a) {) ?: o
7 ]/ ^! h0 K  c5 g9 R( j利用PC 的良好人机界面和数据处理能力，PC 用作数控编程的人机界面，对数控程序进行语法检查，对数控程序进行预处理。PC 预处理后，将数控程序下载给运动控制器，LPC2214 将数控加工程序存入Flash 中。数控加工时，LPC2214 从Flash 中读出加工代码，进行数控加工程序的译码，译码完成后调用API 函数，实现数控功能。
# A( \1 m' d+ q) i* D: H7 \
+ t8 v) }( H/ N/ m8 r$ t; n上位 PC 作为数控系统的人机交互界面，完成数控代码编辑（或接收CAD/CAM 软件生成的加工程序）、语法检查、代码预处理功能，并能和运动控制器进行通信，将处理后的数控代码参数上载到控制器，并能接收到控制器的（逻辑）位置反馈和驱动状态信息，实现对整个系统的监控。上位PC 的程序用Visual Basic 开发完成。

3 ]$ \8 {& A# i7 N8 U在已经奠定了运动控制器的软、硬件基础平台后，实现数控应用的关键点在于把数控代码转换成对API 函数的调用，核心内容是进行数控加工程序的译码。

http://www.jic35.cn/WebEditor/uploadfile/2009-02-13-11-48-36-648.gif
图 3 数控加工程序译码流程

（1） 数控加工程序的译码。
- q2 Z. O/ k0 a& W
定义一个数据结构体 CNCcodeBuf，将一个数控代码行的译码结果存入其中。将G 代码和M 代码分为GA～GF、MX～MY 组别，以节省存储空间，提高译码效率。译码流程见图3。
% Q# g7 |* H) j% N  g- q
struct CNCcodeBuf
* f* E4 G, q' o4 {: q0 T{
short N;//存储数控代码N 后的编号
0 F- o9 W1 ^# p3 D, fint X,Y,Z;//存储X、Y、Z 代码后的数值
int I,J,K;//存储I、J、K 代码后的数值
int F;//存储F 代码后的数值
# @" U3 \( r' x" |1 C, m' C, G! uint S;//存储S 代码后的数值
short T;//存储T 代码后的数值
unsigned ｃhar GA,GB,GC,GD,GE,GF;//存储分组后G 代码的序号
+ F  ~9 R% ]  S* T9 q5 `unsigned ｃhar MX,MY,MZ;//存储分组后M 代码的序号
2 \7 q& t0 G" N9 G/ r}CNCBuf;

# v0 r4 q$ ^9 t. q一行代码译码完成后，代码数据存储于变量CNCBuf 中，然后需要作的事是将其变换为对API 函数的调用。方法是从变量CNCBuf 的成员中读取G、M 代码功能号，根据功能号对应的API 函数要求逐一完成API 调用的入口参数设置。

8 l: T, z% _; m2 [7 L9 Z（2） 通信。上位PC 将预处理后的数控代码程序加帧头“0xAA55AA”和帧尾“0x55AA55”后以RS232 方式下载到运动控制器中。通信格式设为:“38400,E,8,1”。
2 O' b; x" C$ M7 z/ o

4 r; I! L+ y8 k; q# F  o- i% E