动臂疲劳加载工况分析，请大家帮忙分析！

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如图现为图2旋挖机上动臂设计疲劳加载系统，动臂如图1所示，其受力图如图3所示。
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1、动臂实际工况下负载各方向力（力矩）如
6 B8 s( F1 I. }图3所示：以C轴和动臂宽度中心为原点，
! V) d" n$ ]/ F5 C! o$ f: x建立直角坐标系， A轴处销轴固定，B轴两端处二力杆支撑，C轴处受五自由度载荷；

& H# m1 ^( B) W$ p6 f& {Theta因变幅机构的不同资态而变化。
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5 N8 H+ |5 ?; K  \( F5 i9 P( M2、在C点上各个自由度的载荷见表中描述，如表2所示，各自由度同类型技术参数相互独立，
( Z3 K% i* Y6 m0 t/ {可同时达到要求的极限值。速度（角速度）、位移（转角）技术参数指加载机构中位时。

Theta由系统实时控制，模拟变幅机构的不同姿态。B轴二力杆支撑要足够长，以保证模
6 H/ x4 N  K# e1 e) s( l拟近似程度。Fr大小由所加载荷及Theta决定，不受系统直接控制。
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* w( V! d, c: C; p1 ]. ]

现在需要大家帮忙分析，假设我要设计一套基础机械平台，然后油缸安装在基础平台上，然后对
% ?. v( W1 R" [各个自由度进行加载，但是加载参数中有弯矩，也有直接载荷，我现在想全部转换为油缸的力载荷
; q* L9 T7 i) M1 G8 c' ~" I来实现，包括弯矩的实现。现在需要大家帮忙分析一下，这5个自由度载荷如何简化进行加载，谢谢！
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要求控制方式：可选力（应力）、变形（应变）、位移、扭矩、扭角等多种控制方式。
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' V+ R/ |, t5 }: S1 |大家觉得这样的提法合适吗，我觉的这样的系统一般也就是力或者位移控制，提这么多的控制方式合适吗？