关于伺服电机的选择计算

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传动机构是这样的：伺服电机通过滚珠丝杠，带动执行部件运动。

我看到的资料是这样确定伺服电机的：
2 Y8 H7 Z) Y: j1 ^  m1、电机的最高转速要大于传动系统所需的最大转速；
2、电机的额定扭矩要大于执行部件在持续工作时所需的最大扭矩；
3、负载惯量≤电机的惯量≤3~4负载惯量；
4、电机的最大扭矩大于执行部件在加速启动时所需的最大扭矩；

也有些资料与上面的略有不同（1、2、4相同）：
1 d( O9 p" Q# R1 T4 h3、1/3~1/4负载惯量≤电机的惯量≤负载惯量;与上面的3正好相反；
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# ~8 J7 A, `# f6 G: a8 [( N9 `关于4 的计算，很多资料上说要根据电机的机械时间常数、系统增益，来计算加速度，最终确定加速时的最大扭矩。
4 n4 B" ]4 K9 C0 ~. J8 ?, [而电机的机械时间常数样本上并没有；系统增益咱搞机械的对电器也不是很理解，且系统增益对不同的数控系统是否相同？科技进步，系统增益是否已经做得很大，选多少合适？
5 B) O4 B) E: N7 t% d. Q0 n) D于是我在计算4时，简单化处理，直接给出想要的加速时间（我一般取1s以下），通过公式计算出加速时的最大扭矩。
0 G) `, b7 x* ]6 H  Q
这几天在计算一传动系统，出现了这样的结果：私服电机满足1、2、4（取加速时间0.3s），但是3的结果是电机的惯量≤负载惯量（我是按照负载惯量≤电机的惯量≤3~4负载惯量的标准）。

不知道各位有没有遇到这样的情况？

想和大家讨论的是：
" q7 y; V) i2 Y1 n/ U8 d7 a  Y1 o对于3，哪种说法是合理的？
关于4的计算，是否可以如我说的那样计算？
对于我上面提到的那个电机，1、2、4满足，3不满足，能否使用？
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$ L6 B8 a+ b( v, H4 u欢迎大家一起讨论，也谢谢大家给我指点谜经！

zftchqs

" M8 U$ h# E* X: {) q- H; O
以下是我在网上找到的资料：

衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。 例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：
　　1.控制指令改变时，马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求；
* M. J. L6 O: u1 _' E- O& i+ m　　2.当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差
　　3.一般伺服电机通常状况下，当JL ≦ JM,则上面的问题不会发生。
2 R$ T+ X% L& }8 @. W3 v9 ?: H2 }6 u　　4.当JL ＝ 3×JM ，则马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响。(高速曲线切削一般建议JL ≦ JM) 。
* z  q- D: k2 i3 O$ j. n5 F　　5.当JL ≧3× JM，马达的可控性会明显下降，在高速曲线切削时表现突出。
7 Z) B3 m; P  t# `　　不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。

以上所说是否有理？
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sison

帮顶，说说我的理解
: _  g9 }4 f/ F5 i关于3.一般负载惯量JL<2.5~3倍的电机惯量JM，但对于多轴联动加工复杂曲面的精密机床，可以使负载惯量JL<电机惯量JM，这样加减速时间更短，你2楼说的应该就是这个道理
关于4.这个我也想问，同求，不知道那个增益系数怎么选取