ABB机器人的RAPID手册

qian300

上传上来,大家看看什么内容,才知道有没有人需要.上传吧

pat

抱歉,今天才有时间

pat

四个中文文件

pat

四个中文文件

新洁电子

楼上的两位，不经过验证，不要乱说话。
, c6 P! i$ K7 Z
: k+ P  q/ {5 L$ E解压正常：
, C: I' T$ _/ o' ]
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf

1 J9 M% V0 F3 [; g: D0 N( F; P 操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
% H, ]; J8 p; @米Ι : G
, A" r# Q% {! ]! [. m- j
% a" D7 W. ~4 y+ s5 @- w目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
+ T4 L. |2 w' L' G* T9 T; z+ n1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
- V9 V: i" n5 N3 H) I( r1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1 }# g- B) q  @8 U1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
7 ^' S5 [, V0 ^1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
7 l0 \$ T$ n8 S0 C* N' \+ n2 R1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
6 c4 _5 P8 S6 d4 S* V1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
3 T' H& a2 s  V6 e1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
7 T2 ^6 {! {% a2 m% J+ N1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
: }1 U5 B6 I# b* U- o8 [$ u' `; e1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
" E- K0 e1 G/ o+ w) q; _1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
7 J3 ^0 g4 F: K0 W% q9 h1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
' {* Q+ |" `- R) ]; K1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
$ V5 r, T! i7 }, I1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
- X  `) b9 ]% ]& Q' Z* ]! g, S* ?* ~1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
( B' p" j5 W( P/ I" _/ b1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
: I2 F: W7 |2 M1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
, F5 C! [7 a  Y* F) N2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
3 r* x$ U* T' T& X: \( D( O2 _2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
8 T6 j% {3 M8 B2 W2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2 l. q  ?, r1 o5 u2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
5 t/ [" R2 r# B5 j; Q3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
0 U# R) g. b, G# G" |# |# Y3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
! O0 Z3 l) I3 G3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
1 e9 ^, i& V2 J2 G3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
% [' |$ R* ]3 G/ u3 ~' f3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
! j, M/ F. Y8 |" ?3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
' P( L1 J$ l0 c% K* g3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
. m5 C4 W, s4 m. @. m# ]1 Q) F3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

+ R. K6 k! k+ W; k5 t: d3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
# P; t3 M8 B+ `8 ~) S8 ]' z' g3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
) c5 ?" k/ I  _, b3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
* [3 t% F' a5 r6 s3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
" P" f/ S" r+ z& M3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
6 L; n$ g7 f: X4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
+ a  f) ^2 K8 M8 Z) Y4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
: f% v! X) O, g2 W4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3 R: T* {. ?1 Y9 Q8 a4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
& r9 Y: b6 |4 T4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
# H, u( G* p- x4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3 D! p# L3 U6 y& f  |; _# E4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
. h# ?4 J( n, @1 f, H4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4 j. j5 _) }1 ~% u4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
- }$ @  N4 L' `, f( f7 S. P4 o& x4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
, w6 ?! k% f& m4 b. \6 e4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
( u/ q& E% I- i8 G! Q+ x4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
( U& ?1 D$ H/ d- V0 f3 f$ ?- q) X4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
  K' ]# J  b' c  k+ L9 ~4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
* H9 t& Z/ k/ l4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7 _* `) ~* L2 Q. M) A# b4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
* p3 A: w' i1 ?9 I( M5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
% U& s2 c3 X0 M' o/ e7 Q5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
! z9 n% V; ]% z) M4 ]* Q5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
" X& K3 n3 F, ^  f( c7 b/ b% }5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
7 Z/ [- T  }2 A! S5 k" Z0 G( G& p6 a5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
# c/ A: R6 |: C8 J% x5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
, T7 ~- B# a5 ~4 c/ N% t* `
* T% g# k* L& S* D) O7 C5 l。。。。。

新洁电子

第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
/ F7 }- N! V6 c9 I, W( I4 fPlastics Mould
; o3 `% G( l7 ?  M  j0 WRobotware 5.0
5 O5 L$ A0 r7 T* U' g文档编号：3HAC024764-010
- C1 _/ t7 t( ^; G. m* ^修订版 B

- J% f) o1 M. H1 x. Q; x  i  B2 H" a9 DPlastics Mould
# l( W3 m+ L  g0 O; U1 概述 5
% U7 A! ^8 J, k' D  s1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
; o( Y1 C0 Y; v6 i& `) t8 O' e" N2 简介 11
& U2 Y9 A2 N( j. r4 Q0 z' [  i2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
  }3 g0 k, F1 A0 X$ L* E# }2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
) ]8 c" @% v+ n) q2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
7 Y, E1 K" H( l+ n2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
7 [$ v# b& O1 E2 B/ Y; d3 b% M2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
0 y4 n0 E, g# A3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
* z( B  J9 }9 [; F+ S4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
% e9 k* @8 w' F; Y: @0 m4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
. w0 n. E# r* L4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
# n# f3 o: J# ?1 i, V* E4 \3 l4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2 n/ j  t0 P" b1 `; T8 P4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
8 z; R+ K* j# \4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
! ?5 q* ?8 S, l+ W/ k) Z" u! |4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
) @6 i4 B. Q( Z4 [4 [4 w4 m4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
- a& F' O3 J, }4 F$ g9 i" T6 R8 V9 E4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
  p5 f/ o. `/ v2 q% U9 \% m4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
' P2 b1 ^3 s6 P& ]- K4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
+ K) x$ C% U8 g$ @0 z' c+ h1 Q/ X+ N4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1 J4 E$ v: W8 Q9 {$ r4 n, S4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
$ p: j+ t5 H  ^  k) }0 ~4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
  Q$ O7 ^: m% j/ I# M2 P5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4 g% |5 R' X! l% A" |5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
! L5 Y' ]  p( \8 S4 ?. ^" u5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5 N. }  l& P9 L- t6 |" e7 |5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
; }; G4 p4 f' e5 l5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
! |0 c5 k  h6 n$ ~* y5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
/ q; Q6 u) @  k1 A5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
$ k8 [; M* e( j; y! J5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9 k% R' t! L! [4 X) @5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
, {3 |% a* h) h( a5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
/ c( P$ `& l3 {) v5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
+ D1 L: n$ K8 L( o2 o6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
+ x; I$ N: }! _! d. o6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

新洁电子

第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
8 c6 B' O$ R5 {0 R$ P) ]米Ι : -

) I& T6 |. r9 t( k. y; s5 p目表
- Z3 \7 u- u& m1 C4 y0 b. F! [  B 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
! ]1 r# v  w3 d1 W" t7 h9 q  |1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
6 C2 @5 g( z) L7 b2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
% t9 w, \' M9 a8 a- e6 J2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
! g7 L! g, U, \9 M2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4 Z, j+ E" Y3 e+ i# y* {2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
5 c- z# K: W" _ . . . . . .

新洁电子

第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
- R) ~8 [4 `: G8 p9 q6 s
, A2 P. m  b) QContents
7 a4 Z" b* p5 f  |( ?- H/ p; L1  Introduction............................................................................................................................... 1
) l/ U- Y( S+ O% Y( B; r1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
- Q0 t5 h) G/ M9 l! i5 V" E( f2  The structure of the language .................................................................................................. 5
+ B' K: W# Q  K1 h( `3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
. J/ U; M1 a' }7 |6 R" ^0 k, A3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
. z0 _4 d7 Y, H8 C3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
$ V6 a4 q1 B. a' v/ Q0 u0 R3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
: ]% A' p8 J4 q0 H& w3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
2 W" M0 @$ [! q" ~5 O' [4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
/ R) j" c$ \) c4.3  Comments......................................................................................................................... 9
' _; Y- L) M4 O9 h4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
0 \: Y7 X: h8 I- O/ B4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
; j) S0 r( o7 s% x4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
8 g% X& n7 K1 V& }* c5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
- E+ J: U/ \5 T5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
* |& O, d0 d2 C3 [( Q5 S: U5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
4 }2 x% p9 v( J3 A0 U5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
+ j- g$ [5 k, ]. J- x5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
+ h  j+ [0 h) \8 [* {5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
; |: w& e8 o# C6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
/ m* t0 x' s* F2 u( L) g6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
$ j  B/ a* P# E! S1 Q$ X3 nII RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
: s  m0 _* p( N) |9 N9 u6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
$ A  ~, H7 g' G$ g* q6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
, R1 Z; m" k( H! k6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
, L$ |" m8 Q. k$ M2 F) k. u6 V' v6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
+ q$ y7 L) R+ D: j# M+ N5 f6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
( H5 B. e4 n: p6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7 h% y. r  D4 H+ ^1 m7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
) }' k# w/ z) p$ D/ t- o( B+ R7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
8 C: m- v2 p3 U+ N- l7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
" R0 S, t, |. k7 l" A. t! p9 x7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
9 U, u. R9 R6 O( k: J' S2 Z8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
" e; |' V3 E, _- G0 {" u8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
, t* l; p9 p0 u, f* }9 F8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8 \$ l: }$ a8 Z% D5 S3 l8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
, Y: p( e4 k# R( F* c8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
# x; G0 h' i" b+ H2 w9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
8 `+ Q+ A8 r' v9 i6 b. t. q9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
& \6 K5 B7 Q# T. Y9 A8 x* I- d0 l9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
6 _# m1 L$ _. m4 [( b" J) p& ^???????
解压不了 数据错误？？？？？？

; q% Q6 A2 g4 \& ]& c% p' a
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊