ABB机器人的RAPID手册

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( n4 }" L; Q6 Y
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
/ W  v$ a/ p% {* ~  A6 D. @: t
操作员手册
8 `! O* W; ^. V0 i5 Q6 h# p 带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G

目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
& r& m" v2 D+ Q/ q8 x 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1 @) J9 X0 k- G" n& y1   安全  13
9 C% J2 s, e7 J* ?, y1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
# i3 Q, U/ F6 U1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
- t, L) M) U. @" `1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
6 M( a+ D- e4 ]( O/ L1 D4 X7 h0 m1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
4 c; |9 d5 h8 E/ M& O$ f1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
9 ~- Z2 N- `* }' D& V; E1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
: A2 t9 j4 O- M* z5 v- L7 c! z0 J8 s1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
0 O8 A) \0 D( q1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 q; |' L$ F+ ?# P( \+ Z$ X0 L: G0 x1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
5 Y! }& W& ]$ d' }+ b1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
$ ]5 {7 v& V, H, @9 M1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
# b1 [: s% b- g. e. z0 c+ Z! }1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
8 R' M! A/ v7 `; A8 p. h2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
+ M# @; h$ l; H) `( [2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
6 }7 Q$ Z/ b0 Z& A: A" A2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
7 s. j( b' ^, {% z& q2 f3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
6 j1 q/ v8 v; _0 K7 K" z3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
1 n  l  `6 b6 E3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
9 I5 Y- y* U4 D% B6 c% H3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
. ^  S2 `* y5 ^1 u5 v* n8 d7 k3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
; M" d7 @- @- ^, V. }3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
0 D3 I5 H, F1 ?! ^" |3 ?6 a; n; l3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

: z1 ]  o) q7 y# d3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
  J! w6 X. @& I, l! H; N  u3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
) ?# n, ]# R" D5 U0 w3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6 |3 `( G. t0 _1 T: s4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7 A' b2 `/ U. V4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
- m' z' J- Y$ }( x( |0 R6 q4 R4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
  ]4 [# X6 y' k$ i- C: [4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4 W# m8 M- N3 c% d6 Y8 x& J4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4 k9 y# Z' Q3 B7 N: T4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
" F; U1 M- `) J4 D0 r4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8 N/ I" w: T2 }9 c! Y4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
' y0 ^9 T0 g4 p3 J6 J5 t, f4 P% A1 o  Q4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3 G8 Q6 c5 L% y  i4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
$ [: A4 K0 R5 f& O4 K4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
' v9 a0 H9 |# W' G+ U9 P6 S' H% w4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8 J& T3 F& g2 B$ ]2 ?1 X4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
+ c6 U' a* E, m5 K( n4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
  Y% h- z9 s. v- r1 a: O/ g4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
' z# Q4 X1 v+ M5 F; V3 q. s4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
' b+ K9 q5 E- v) t: v0 u4 U+ w5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
" J9 O  h5 x  n  C5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
% L6 d* \3 p, P0 i1 |! q$ K5 S8 W5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
7 N$ G# G0 R0 F, \, {5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
& a! W7 n5 y: \5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
) v6 }2 [5 d1 y) X5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

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第二个文件：Plastics Mould.pdf
9 z6 o  w2 P% d$ I, h0 B
操作手册
# \9 L. @. w; o2 c7 EPlastics Mould
* C* o1 j2 n2 b* mRobotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
' `" ~* b+ |: s6 _修订版 B
2 l5 o4 P0 E) Z4 s$ G8 t( \
+ ]/ ^+ }0 X% RPlastics Mould
1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
- O+ I. d: ~- I8 l1 [$ Z  o1 D2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6 j& k6 C2 I; o3 w) h5 t& f" O2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
+ P9 P( z/ H  z8 b1 ^" w2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
. b4 y) C7 U+ f3 Y* e% J2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
* ~/ P7 v& P3 y: W! }5 p2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
" ]- i: }$ Z$ q6 l4 C1 }( ~3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
% w3 G7 n+ `& C3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
: M/ d* p3 b% n. v- I! X* X4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
( d3 D3 |5 E: k4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
# {7 z0 E! t  ^& h* U0 K- x: h- p0 V/ G% |4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
' O$ _# |& j# w' U$ y# t4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
0 i9 Z' c3 t- S, u, ^2 q& b6 j4 r4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
: g9 D3 P2 s% I* x, H; u4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
1 i! t# l1 w& {, E8 @. q4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
+ R+ u, f, P5 S3 @) W8 |4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
* J1 H4 f4 d2 Q% \6 ^4 {0 {4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
1 G4 j: D. u" R# F/ w6 ^' ~. c4 `6 A4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
# _$ s# _. \( {4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
- ^, X: O8 t" c2 z: p) |4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
: \, j+ B3 B; m2 F# n1 j4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
. B: L, r. K6 q5 程序 57
  ], y' ^2 {( S" \' _5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
6 y. Q! n. P2 `4 c# B5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
( r, T0 y' o4 Z& x- |- L5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9 ~" i' \$ c0 g- K9 {( P5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
, Y5 ^0 M1 A7 r$ c1 P5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
: j! A% o# h5 |' n* ^. R5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
. ^3 {5 C; Y& _8 Y0 ?' M6 J7 y5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
# v: T' [9 Y- D. T. ^; c7 s1 e5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2 }; N: \0 }, s, P3 z5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 y1 j/ Z' p: X$ B. m: R9 g7 p6 修改程序 89
, q: J; n, J4 f6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2 J* J0 h) H. N) Z3 D6 V% W% s6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
+ }7 c! D# z8 O/ n/ x5 K7 _! i
目表
; u5 Y" B# {0 g+ V 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
# Q% Q2 T8 ^1 A& i1 A, M1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
+ X$ B9 v- C& N. J6 |1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
) ?5 ^0 S( O0 v2 p1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
  B( v$ k% P( v# `/ l% J+ ?2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
. j' j# J. g# x7 ~& ]% x9 c- Q9 c2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
, @: Z6 V2 a( V. `1 Q6 g9 C! D, ^2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
3 N* L3 o' Y3 ^; w5 {4 V* ]5 @; T2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1 I7 b4 X) M0 b7 T; c" m2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
0 W3 y, f1 J- `+ g) c) t% E$ ~ . . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
" C/ g4 Q! ^# y# F3 R# [. Y  R& ~+ C
Contents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
3 D+ Q# O% Z8 n Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
0 M: H$ u$ S( n' d" [) w! d3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
) P/ p4 V9 C5 N0 Y, q3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
4 v' y; ?3 ~& Z5 E$ r6 V3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
( L+ a3 s9 `; i/ D5 |! v+ H6 W" c& K4  Various instructions .................................................................................................................. 9
) h- g! }* P( k9 I, H4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
8 ~& d1 ~2 q. y$ l5 {, w2 z4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
  \* Y# \) _# \! y4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
+ D7 J8 Y+ V! z3 O9 {' z8 ^- _$ B4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
( a8 O% P6 F* v+ ?% X; e5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
3 }0 ?/ N3 B+ r1 H# A( d! O5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
" S+ F8 t1 d$ g0 [. Y/ ?5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
0 u% x5 n# s6 s8 Y! F  p& e, @5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
0 q: t/ b9 m  ^) C9 t5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
3 ~! Y1 q! w* J5 D5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
( ?& n$ o) S: S( q" _5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
# A7 E& x3 P! m6 x+ r# W6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
8 v0 [# i3 R" p5 ^) W9 i6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
5 T6 a7 N% j+ F1 BII RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
& H& K9 r7 r% o6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
9 S3 c) m3 ~% d. t) h; c2 m6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
2 F7 H) M& v! n5 v6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
8 g8 Q* _- {+ F. g; c6 D: s4 F9 M& v6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
9 E6 Z$ }2 m; v1 a4 S" m% e6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
* _( q% D5 h6 H: e. |5 y6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
- j: R. Z5 Z, r9 c; H6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
2 b: u" V9 z6 Y3 n5 h  z6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
8 |0 R, l* i3 L7 U5 B6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
7 i1 Q! h& ~3 U% b* X" V6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
! J+ F/ w$ N- t5 P# }. u3 t- c7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
* V6 q1 i) s) A! }7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
0 n5 L7 e* c  l( f  L7 J- N7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
! I3 G( u$ j* z6 I. n7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
* s$ R% o$ ~3 [) P, H7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
9 T1 l/ B" ^+ ?9 a: o* c7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
. B. c" @$ U3 i' h) Q3 Q- g6 r8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
( J: `2 M  q- _! y. z8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
: [2 K: q/ N: @9 p3 x8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
5 {; Z8 c0 I4 ^1 A4 e/ b9  Interrupts................................................................................................................................. 39
, B. m. ?! o( n2 V9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9 ^8 L9 f! `) Y1 N* I# z# _! u9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
+ {  A" q( D+ A! F8 z3 V: d9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
/ q4 M# Q! X3 v$ I: q' R# W- C1 O3 L' G.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
3 T3 P7 p2 g0 u" G$ V???????
# {6 Z0 Q6 d+ X/ z& h3 e解压不了 数据错误？？？？？？

胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊