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【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH
2 l: P: \! W% Z, D【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower
9 t2 A: w; S: Y" J4 W9 K: v! z C【作者】 祖莉
' ~ `& c' r* f5 T7 ^【导师】 赖百坛; 王华坤
' h# r- s; ?+ @" o+ I% N【学位授予单位】 南京理工大学 ( d, e6 r) r1 |: Y. [. G
【学科专业名称】 机械电子工程
! a* Y: y* f" ^- z【学位年度】 2005
@% i& l" t A b C# T【论文级别】 博士 3 @* K- q, n6 K: U% @: T
【网络出版投稿人】 南京理工大学 ( B6 |( I4 j5 N( x
【网络出版投稿时间】 2005-09-12
( t* B, n) p, |. s【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理; 4 q9 u6 y2 l* {# O
【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process; ' F( J4 O1 j- C
【大小】10.3M
& y" v! V# h' D A% n% R5 [' y【格式】NH
. l' X. N8 O: B% {【页数】169页( o, \, W; ?! w$ k( z/ e
+ M- A% M B& D
全文共有4个压缩包0 ^- m+ h) k" Y% r5 t& M
8 F8 K" `( M3 B4 \# `- E6 ]9 _
【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草... : i2 a+ n+ w8 s3 V
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5 n, r3 q/ e1 B( ?(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
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发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主