实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
! s* w! R" w- I计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！

[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
4 P8 h  n* f) ]! }0 K! _; [要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
: O* l" d3 h. ^你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
! G# ~# B' S8 Q0 p不让用PLC啊
编程时可以直接调用说明书提供的函数
% w; t7 @: I: q; ?但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
  p* i) `- S/ H& `, d接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
% k" r, \4 I1 Q5 o' D//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
) ~2 @8 j8 Y; \4 @void config（void）
{
XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
, h6 l+ C4 W* T, h& PXBR1=0x00;
8 \  L3 W3 N, S1 z/ P; HXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
  o9 ?9 a5 q7 V" m+ e. l  eXBR3=0x00;
+ J8 G$ N9 t: @6 p! G4 T}
: E' d8 M% `  |1 h3 [/ M7 F//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
( f, L+ G0 N) W1 w2 J$ ]+ sVoid Timer_cfg（void）
$ m6 V8 T4 r, P, s; X+ ?& g. G{
TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
TH0=0xf8;
TL0=0x2f;
TR0=1;
}
//配置PCA定时器
Void pcainit（void）
{
SFRPAGE=0x00;
3 n1 h! q' m' F" B3 CPCA0CMP0=0x42;
PCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
( V0 H2 m1 i8 u: G}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
Void PWM_SET（uchar channel，uchar low）
{
SFRPAGE=0x00;
Switch（channel）
0 M" g9 @2 ?- A6 e1 X1 h/ b8 P/ a{
Case 0：PCA0CPH0=low;break;
# n8 W; @, S# P7 i& T6 ACase 1：PCA0CPH1=low;break
; E/ Z) i% h0 m. o6 S7 v1 `Case 2：PCA0CPH2=low;break
* u0 L: t, E- V; GCase 3：PCA0CPH3=low;break
Case 4：PCA0CPH4=low;break
- Q  U* z/ G, sCase 5：PCA0CPH5=low;break
Default：break;
. @5 l! w- o& P: Z6 d# I4 o0 h}
}
3 M% D* x. |) `* r3 ^& Q//运动方向设置
Void Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
Switch（channel）
{
Case 0：P4.0=dir;break;
Case 1：P4.1=dir;break
! N2 A6 l& N  JCase 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
" K) B) U5 A; u9 j5 T0 z" PCase 4：P4.4=dir;break
Case 5：P4.5=dir;break
  r/ J( V5 |: \( o* ]Default：break;
}
4 O/ P9 ?+ a5 q* E}
" M: k4 v! h7 Q. e* m; [( q在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。