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快要大学毕业了，把电脑里的好资料都贡献出来了。5 t* B, `; i7 f
文章编号:1007-7383(2007)06-0778-04
$ K: e" k# d+ b/ h- N一种工业机器人手部的设计
8 Q) f Q# h0 ?6 i$ H5 P3 [, \% \吴神丽,李宏穆,刘念聪
9 ]" s& w7 m6 M* a6 W! j(成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059)0 _, |1 o) L8 H" J" X, {% S
摘要:机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整7 a5 C" C0 w- G2 N; S. r
体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种" x+ G* p$ y/ m' t
手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连
; y: {: p9 ^ c1 n( a6 [杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心
. o3 @ f3 k0 V; B1 m7 E4 W误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本。4 C( a9 _! E, A# f
关键词:机器人手部;抓取;连杆;手指库9 ~# y: x4 ]9 Q
中图分类号: TH12;TP24 文献标识码: A - X8 d! U. N" I% p1 y" @5 g
工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运,
' f3 E( K; X; ~延伸和扩大了人的手足和大脑功能,它可代替人从
4 Z4 B4 r5 K+ d1 b8 ^/ P7 e, _事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工 T% w. @! V o% W7 N
作。手部是工业机器人的关键部件之一,主要作用
3 x! K! L! \5 S8 ?2 W是夹持工件或工具(如喷漆、刀具等),按照规定的动
0 e$ K4 W: M5 E( {/ K作程序完成制定的工作,其夹紧和松开动作都是自: C" y3 g6 \! p$ h' Y
动完成的。机器人装配系统里面,机械臂末端的设- z: R/ P. C. J# U) W3 r
计对于降低误差和循环周期来说是非常重要的。
; l+ D0 P/ L3 u4 S9 C$ y设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上
/ ?* D% W- ` m4 [+ f4 o提高效率和系统的可靠性,并对机器人的误差提供
! p1 E R% k$ K- f: N补偿,给装配系统带来很高的附加价值。为此,本文0 w X* ]* M' Q9 o' }7 w
设计了一种可以夹持不同尺寸、形状的柔性夹具,同
1 S; J4 d m' a- v' U8 ^$ Y时建立了具有标准件性质可随工件需要任意更换手1 K* G9 k/ q1 i: \+ H4 _5 s4 J
指的手指库。 |
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发表于 2008-6-22 10:38:04
