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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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目录 ( e# E3 I. b" M* U3 K
1绪论... 1
?3 }' V f# }& o0 d8 T% K1.1机械手概述... 1; P( `$ O* |- B
1.2机械手的组成和分类... 2
2 u. i3 v. I# Q" M5 X7 ?$ `9 f1.2.1机械手的组成... 2# G$ k0 t' _6 y3 ^
1.2.2机械手的分类... 46 {. L/ H1 B$ ^3 B% a8 y8 ]
1.3国内外发展状况... 6) i9 M4 f+ U+ O
1.4课题的提出及主要任务... 8
3 j3 q! P2 m% y4 f1.4.1课题的提出... 8: P. h: Q9 U- M! y( F1 p
1.4.2课题的主要任务... 9
2 j) C, Y& p0 _( s3 M Z/ u! J: d2机械手的设计方案... 100 H, Z( t. u' a0 q$ j( Z$ M0 p2 |
2.1机械手的座标型式与自由度... 10+ `# O) w& R. m, n4 K; i
2.2机械手的手部结构方案设计... 10
$ L! Z2 F$ v/ X6 I4 ]2.3机械手的手腕结构方案设计... 10
+ P8 w9 P: `& K9 y. w( C& X2.4机械手的手臂结构方案设计... 100 P6 b5 ]/ E# t5 l* u( b
2.5机械手的驱动方案设计... 11
- d4 [5 I" C% u3 H2.6机械手的控制方案设计... 11+ U |5 \ c/ g0 C4 n V
2.7机械手的主要参数... 11' `8 Z( C. i$ t5 x; k. N# J- g
2.8机械手的技术参数列表... 11) E! G7 K7 ~, n2 e/ ^- Z
3手部结构设计... 14
7 C- E( l+ I8 | u3.1夹持式手部结构... 14- Q- g ^1 W! I% k( z; M5 g
3.1.1手指的形状和分类... 14 ?" w% S2 d# t- A
3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
1 J! J+ X7 L. {$ o) z/ z3 Y3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15
8 X/ o3 L& Z! ]3.2气流负压式吸盘... 18
2 Q4 N, a2 }) ~8 ]- ]4手腕结构设计... 21& I3 }4 w1 t) ^3 C
4.1手腕的自由度... 21
7 i; l! q$ Q1 r' B8 X% G4.2手腕的驱动力矩的计算... 21; f) X/ k. k+ f1 {
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21
4 s8 Y/ Z/ p$ v* l7 ^! K, \: M
! v6 F4 G! L- h6 _" l[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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