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<<自动化与仪器仪表>>2001年 第01期
" C! s- Y. c3 B6 H+ N$ h作者: 焦晓红, 方一鸣, - V6 A Q0 ]5 F% Y" b) z: K
期刊 ISSN : 1001-9227(2001)01-0025-04; y# Q% h* H; v4 b3 `3 v, X
本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器.仿真研究结果表明,该控制方案可避免通常变结构控制中不可避免的颤动,且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性. |
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发表于 2009-1-25 19:15:57
