|
|
发表于 2010-10-17 07:38:11
|
显示全部楼层
来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 ' N! M% y: i: ^/ ^! O
: e5 Z. ~( N' B x0 \) B; U
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求1 ^; v4 H3 W: a( e# X5 M7 p
所謂的主從(MASTER SLAVE)控制6 W0 z& H3 I2 V0 b
系統裏面有A與B兩個伺服馬達 B0 ?, p" g @4 N5 L
但是經由參數設定與電控訊號連接9 _% B) X2 H! F7 @+ O" \/ }
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
8 U$ I \5 X! Y所以A以100RPM速度轉1.9圈. s) ~% a3 u* m
B也會以同樣的速度轉同樣圈數 Y7 o% b; i |* ?7 N; W
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)% C) u, u' I" G$ D
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例
0 h" f3 G0 A8 |3 ~& h+ G/ v所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
* s, N6 c/ Z) B- y那麼B就會以514RPM旋轉
i& X6 t5 Z1 q% a" P有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)/ z4 E: h3 d: ^$ R% k
, a7 V: R( y* v3 r* m4 }
三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
+ b( Y& m/ ?8 O- _$ w$ O3 Y我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能 [: u3 T# L1 I. ^# x C# w7 i
不過我會小心處理下列重點
! ?2 p5 @, H7 m5 t4 @+ B1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
0 Z& ^" c: U/ i% f2 s6 y# z2.A與B的伺服參數設定
0 L. s4 m* l8 I' f6 |現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%): p9 @2 V- _9 m1 f% l R
所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
( o0 Q9 m* g3 J, C% [會不會傷到機構
5 u* z6 M( W5 EA伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,7 Z' F f- Y' n5 J
也會造成類似問題
8 U* [& R6 U9 ^) ]! n3.加減速的時間設定要夠長
! i9 v& ?' E7 H8 ?/ \4 d& C7 P4 ]+ Q$ C不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
|
楼主