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[仿生技术] ABB机器人的RAPID手册

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qian300
发表于 2008-3-14 16:02:12 | 显示全部楼层

ABB机器人的RAPID手册

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发表于 2009-1-14 09:25:53 | 显示全部楼层
楼上的两位，不经过验证，不要乱说话。3 Z$ _8 M* d5 W% ~( F# b
- R& d9 `( H/ D5 q: a
解压正常：' H/ v* U6 V3 @2 K1 H0 W2 {
/ u7 Q4 A. U# |6 n- f' u! b3 N( e6 I
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf5 _% E5 F' ?2 w, |3 q

, W+ _( \4 n* M 操作员手册
, O- z0 B3 D- ? 带 FlexPendant 的 IRC5% L( c; @* N/ a
M20044 h4 \* D$ j4 W
雬档 ID:  3HAC 16590-106 I) L3 V+ A+ z( P
米Ι : G+ o# p+ l7 A+ N4 Q# e

6 T5 }' [7 X( K, D5 I8 ~目表
' K( x6 W4 e$ o$ z+ B- q% v 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
* _- P& i/ W( ?# t* A1 O 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11. @: u! ?6 Q. @: x& x: Z9 a
1   安全  13
4 c- s9 Y5 I) [/ M9 E' g4 b8 K1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13$ `5 ^, Q; d3 P; k
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  142 |( `; a  b4 A3 _
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
/ A9 \- \) K, T3 [8 V1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
. \% L" s! p) h! d1 K/ f! R2 t' ~1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17# d+ }2 ?4 R( N4 p3 t! q
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
8 g: v- ?) j/ @; K5 ]; h3 ~1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
* M/ }$ O+ P' ?9 b3 e" `6 T- p: f4 G9 a1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19+ D1 S8 ?1 U- F6 t
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  200 I! d) t8 o& F& B/ C
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
" S# z: t: j3 X- B1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21( m8 y5 g+ j# }. e- Q( k: D
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
5 r. [' p0 D1 |! C1 e1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23+ i5 C8 |: A- E! N1 @) J
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
  f( B( F8 U4 v2 s5 f1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
+ i4 C! J/ h& L& ?) g" B- U1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
" f2 x- [* T" N  b+ w1 {& p! q/ O/ T1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27- O5 W% X8 K0 Y* J- B( a; N5 U9 A
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28' X5 i) _) w9 ~% c; p, U
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
; z# B- [) H. |) V& Q' s4 O1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
) N( ]- R9 V  G+ Y4 D1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  311 @9 n1 P( Q: Y7 V
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
% Q5 M, D8 w# i! ^4 h2 }1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
' e* u; q; z- m4 P# ]  B/ p% l1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
6 f- |) s; J4 Y% C. L& `1 m& y% [1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
  n/ d' a0 ?- {' V* j4 X1 V* V1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
. B0 C5 w6 O( Y" S6 e1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
# }) u  O4 P: w3 N2 r2   欢迎使用 FlexPendant  37
: u" A" \' V* J; W1 ^2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  371 C5 M0 I) ^8 [! ^
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38' B/ e/ L9 w2 X7 l& D: e
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43- J! f( I" ?6 y( y+ D
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
+ X1 u0 H9 ^9 g9 o3 b) m2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45; G% N; I6 V, `( x' o0 ]1 k+ H
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47- u/ U- E+ q3 W/ g9 \
3   入门指南  49
" R  c+ l. N- _" i% P+ d/ z+ |3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  494 |; @& V9 k. R( p$ v2 ]" m
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  509 H7 y9 R. ]* \( A0 d+ j; T2 B2 ~
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50  L: c) |4 m7 W% ?1 j* B
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51: q) M2 r: |9 b/ }! m
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
$ M/ G2 f9 d. m  o- ~3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55, e7 z9 w) I' k4 R0 `, t( y
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  565 d, B' ?8 b  ?& A  R; u7 I
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  562 `8 L6 ~2 A* _6 C, z
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57/ D1 N. D0 B( @3 q, ^# Q- b& z4 B; A
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59$ I: X. c' y/ P5 ]3 k, }) N
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
! s  W( O: z: _3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61$ Z; t1 X, L5 a  h2 A

- v4 ^) b+ L/ V' W# ^3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
  ~* v2 W$ q+ Y3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
& X3 N; m+ k6 _5 c. @3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64" Y) z/ Z0 S  Q' T
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65. ^* ^4 k- L  o0 }3 Q: g# j
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, J9 T4 s" i9 ?. q- _
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
: ?: y+ z. {. w* G/ {+ T( o3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
. g* Q8 M, ]" r+ r* R4 使用 FlexPendant 高效运作 69
3 b" B: u6 x) U; G8 J, p4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
& B0 c5 x& `0 \: e. b, q4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701 R: T7 u$ ~* [7 P
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1 }7 V- l" W7 ~4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
; t# r. z7 X" i  k4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73- k( a# N' z. O4 U0 _
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74$ G/ c2 y3 \# ]) n& o2 K8 B
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75# h1 G0 n/ X# B( a' S0 f& ?* T
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77) r8 P1 E& s! v) }5 J) a6 T
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78- O2 m8 q2 A5 m) ^
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 808 Q8 m: G; R6 }
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 812 V( y. x) g$ L# i
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82$ k( [1 a6 q; E5 ]) O, O
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 847 e! d; o# h' K6 r
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
  M3 _) _  @- |5 D/ ?7 B4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
# d! V8 l8 m( U7 ]# g7 Q4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88/ H" e$ {$ ~$ V; }- Z+ K0 x
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
& Z- x0 n* v" k, m4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90% d" T( A0 P. ~1 ]7 ]
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
# N7 @8 r3 |6 V9 |4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91% d; A4 `. O5 U  d, w
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
. }, E, C* T% c$ d( H% u4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 927 Q1 H: j+ p- c6 N6 V+ c0 C
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92; K8 g, B( I& s1 C5 R7 h" j4 o
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
; M: f% l* Z$ {) k+ q# Y4 }4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932 t/ \5 p- e" l0 z
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
. ~# _/ k  {7 Z  Y  Z4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
) U- Z% K9 @% q6 Q/ g  Y4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
, ~, S- \4 c0 M* H) d! m' F4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98  A  \/ C6 n* o  A8 \( S, q
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 996 ~9 ?5 U' r' u$ W
5   微动控制  101
" D- \1 ]& M7 \3 s3 B3 {  D5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101, w0 ?  [' d2 R' c  d5 ~
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102( u  k+ w1 P4 N* t7 u( S; }
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
: }) z6 {' c; f4 R2 [; i5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1031 g% A! b/ Z* m6 k# \. y8 I! H
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  1046 }# }8 Y1 U$ s- q
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104" y7 ^' q( g$ q6 x- e  n; j# m9 Q  x- o
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106  h, R, S" q% y, W1 k- e
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1076 T* q1 x/ O9 K4 j1 C3 Y# m( F
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
% v% Q7 g4 E/ W8 D# I( }  a5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
6 j0 U" z1 ]1 E# v' F6 O( ^6 d4 M* A5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111! E  W- u# m( U: k2 H! y
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1126 `: T* u1 g0 k7 V( D

/ r- ?  m( U  O, a% r5 {。。。。。
11.JPG
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发表于 2009-1-14 09:29:40 | 显示全部楼层
第二个文件：Plastics Mould.pdf9 r7 a. S9 \5 V$ O

5 M$ P# U/ e2 K操作手册
  p. l1 N% t3 j% d7 dPlastics Mould
- [: o  V* p+ B0 FRobotware 5.01 S  x! [+ P2 x* ~. A" A; b6 Z
文档编号：3HAC024764-010: o) Z5 ?+ x- b# u# v
修订版 B
- |# S: p2 [# D3 m, p! G5 \0 J# O( R8 P
Plastics Mould
# C  f$ n6 S; A: G8 P. z1 概述 55 l+ |. R1 A' h% |
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
) T6 ]; u0 o  n' C1 ~1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7/ q3 N1 z. B: A" N& s( M
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
0 e; f  Q) f- [% t2 简介 11
) u! U; E/ X) M& Z1 k2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11* y& X4 B$ g$ Z  N  c6 M
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11/ _# y% X. Q3 P
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12  g$ x! P1 N4 \, ]$ L, N& T  M. ^4 X
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
$ F" F/ R6 L) p0 ^$ R% B4 g" g( G! V& O6 s2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20! t5 o3 s* x  O1 r$ ]  w
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21  X: y4 I. y* k" e+ B# v- w9 n
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
/ n) j  J2 z( k. V3 加载程序 231 E+ I/ i$ H/ ?- l5 g7 K
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
) \0 Q; A7 X" ]2 @) E* S% O: K3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
6 A4 J2 T; a; k8 c5 t  e: U4 生产 25
  @( O  m- i% ?8 V  ]4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
. B$ b8 j- S$ r8 @: q% M9 C4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26+ A5 D% J' G# G& \5 z; X
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27/ e' @0 W0 v. _9 X# e9 C" H
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29+ H! N! g/ c6 ^4 K) _8 J3 P
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29( @) B0 u9 R6 E; O! y
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
. Z, ?, f7 j3 _! U9 R. A+ r4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
7 x; [. P( X5 @) g8 B8 H4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34, r/ P2 _+ ~4 P/ {
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
1 `5 e3 U, t+ d. x  f0 p# T4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
( Y8 p, J6 H3 b$ @( k+ O4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
8 c2 A* O( K" l9 T) p4 C! I% b4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
0 @! k: t2 i. z2 G4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416 r6 l8 [/ S9 h4 O7 t
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
$ w) m! @# o4 g" f" `5 C4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
- o( V+ b: f! c& n" m* H4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
. n" B- ?! l8 o' L7 i4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
' N# W) F2 }8 F& K$ u# U" [2 Y8 {4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   436 J2 i; h( C  J% d4 A
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
: F2 `! Q, P7 b4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47/ l2 i! {) _$ K+ k
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3 ]8 Y% L' p! l0 l, R' \4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
. t8 d& r6 N/ e4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8 ^$ F2 l4 ^. e" L  M( t0 p; q5 W4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533 ]4 J  A2 x5 r$ n; F! d
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55. K; |8 S1 _6 ]/ j9 [
5 程序 57  [: E% w  Y% ]
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57+ P3 {; ^/ _- o$ f
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
( K$ ^7 B6 X1 l: N, K0 {5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4 f+ j8 g. c& s. v0 y5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
2 u3 a5 }/ }" T: y' d5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610 p1 W7 N* D$ i' T& A  ?/ B
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
; I$ v5 U5 H9 u+ @" a5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
- x8 X7 B; a! Y* G5 }& ~, g0 g5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
! x8 N: k+ i% A, p. P% Q5 F% O5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9 p+ }! r' h# ^3 v( y5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5 Z( Z' a2 W/ H; n0 p8 `5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78" Q- v8 e- G! M" s/ f
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
0 t6 P0 W4 O* y# {4 O, _7 I5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84+ W( F, ]0 A# T% v
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86& t  D% n1 d: t/ W# W0 K! G  B
6 修改程序 89# A3 `8 r" V4 J
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89$ W  Y. }5 m# ?
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90; ~2 h7 w& M8 [* h* g9 g/ F
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6 I* `. I) b9 x3 ]  ^6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
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发表于 2009-1-14 09:33:04 | 显示全部楼层
第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
" B7 ^. l, b. N7 R8 P  A
$ J* R( E8 }: p, l7 G/ K6 @7 |操作员手册) M. Y* K3 X' `3 N3 [- Q; H! x
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online  ]/ R$ [+ o$ b" ?! l3 E" \0 L8 I
雬档 ID: 3HAC 027097-001
! W: J. O; B, `$ H米Ι : -
  C8 s) Y  O# X) @- o0 ^' k4 L% }$ a- Y& |1 B1 k
目表
) u1 _2 d( ?7 V' e  Y) Q 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 q" w6 t; k1 ]+ M0 Z
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 p. E3 o( v+ V( l8 w- B. s' {9 d1  操作步骤 7
" [. g2 L2 G9 r) P1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 t- h$ E& G* T0 n2 [. D& s
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9! \+ y* H2 J( h) }$ R0 H
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
8 U* k# Y. I; \2 [- @+ ?2  概述 172 [0 _% C. _6 c2 Z* d$ p( O  S9 ^
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
4 {: T7 Z, g0 j2 A/ o9 O+ J2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
# z0 d) R% Z& u* k/ d$ f2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2 x' b- h! o" b0 {2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  261 s. s6 S! c. S  X# N# Z
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
# g- T8 V2 ?/ S# }2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
6 S2 n3 V6 F4 k8 w5 X5 z2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
4 k: P$ s& n2 {$ \/ R+ i3 S2 K . . . . . .
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发表于 2009-1-14 09:37:40 | 显示全部楼层
第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf% |; P! l( ]9 O- y
  Y5 B- V. H0 Q' d# c2 n) O6 C
Contents# I2 n8 R5 q. `- P6 F) @/ q
1  Introduction............................................................................................................................... 1
( C& \# p, e% s/ z) a; ~+ d4 f1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
9 y* Z% P3 z5 \1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
7 G) g" T+ D5 o" P7 h Typographic conventions ................................................................................................. 2
8 K( L7 j% |( | Syntax rules...................................................................................................................... 2, j2 j2 f6 F: H, `8 v
Formal syntax................................................................................................................... 3$ x' I* A# t8 C
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
! f- U- D8 ]4 l/ }8 S! ]4 z- j+ J3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
4 \3 i! p* h% s, g3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
) D; u  t5 n+ Q+ s' d3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7- q5 R) r2 U1 z
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
: ^9 B+ m: O5 Z, h# q% H- A0 ^3.4  Stopping program execution............................................................................................. 81 |. H8 V' Z7 [) w$ Z9 f& v8 X
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8" p0 Y5 P& R, g4 x
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
7 p+ \% E2 O5 P0 V1 |& w3 Y4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
8 n  D& d8 J0 g& R8 j* e9 v4.2  Wait................................................................................................................................... 9
' n8 m$ h' }/ R) Y3 L4.3  Comments......................................................................................................................... 92 T, g2 K: l* h6 P2 j
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
9 W# F5 _4 A2 s& z9 Q# `4.5  Various functions ............................................................................................................ 101 h4 k- x# h  @/ Q$ l: x. ^( m& |8 J5 H
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10$ C) @2 k2 ~7 M  R6 Z$ j, B; K1 g. {
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11  p4 G. y9 y1 c% b/ W, c# P
5  Motion settings ........................................................................................................................ 139 N/ I8 v1 I+ F/ }! `3 W
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13* h( @# a- V# R. y' _/ q2 C
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13/ C! c0 u6 B2 Q4 s  `1 f, {
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
# w  c: J/ t% L8 z5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
% O4 y& e9 I' n: [/ _# q5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
2 x) t: \' Q# {, j9 ^5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
# D% G' N7 p2 s( i; @2 J/ C5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
( T& T6 g7 f0 n9 I9 P# p5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15. T5 c. r3 o: k9 L1 }# T
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
: x# x" Z. W' `8 P2 [/ n: o/ o) }5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
4 Z1 Z5 ~% n+ _5.11  World Zones.................................................................................................................. 17# @' y8 Z; p* N
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17$ ~+ A6 D, p8 y: N  U
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
- V  {2 `& [  X' A. {6.1  Programming principles ................................................................................................. 19' v) D. d, x% G* l4 J/ }# l2 D; j' k
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 204 ?7 K! {0 @* t. h; [, [9 q: u
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20* p! Y+ x6 n+ P2 W$ i3 K1 I
II RAPID overview6 D& K( n( W3 h9 O: e
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21& q. q0 {3 O3 s- o
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21" F) j; z0 x4 u5 s
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
8 s# a6 [8 r/ c5 R5 ^- D5 u. ]; T6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22, ]- y$ c6 J% y9 a! P
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 238 i: b" B$ k! G. C  J, i0 e
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
# X8 J/ W+ a/ K7 u# u- [6.10  Path correction.............................................................................................................. 259 y# j3 Y7 @2 T% s! ^( y# B8 S4 }# X0 Q
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
! u% _0 @; B/ t2 A6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
5 s# I$ b3 i9 @" E4 z& J6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6 K9 l) s8 O. }6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
, _0 U. J1 y( g0 \6.15  Position functions ......................................................................................................... 272 u- K7 i; U. N) J9 b- o
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
$ g9 H1 k' y6 a! `8 V! l6 K6.17  Status functions ............................................................................................................ 278 S6 j* J+ b& \4 J0 _
6.18  Motion data................................................................................................................... 283 S$ K+ s3 n8 @5 K: p0 M
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
  h! Q' w2 h$ V; ^. G8 T8 d7  Input and output signals......................................................................................................... 295 L. ]6 A+ ?* g# c" O, h. ?
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
& s) }: S7 p- b- u$ a3 p" {- T7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
5 O6 i0 T% y4 {) F) V7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
( ]8 [% l  D8 J- p1 t, @6 [4 E7 @7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
2 e1 s4 ^9 v) }+ q; g% _/ `) b7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30, F7 \. k8 A* x0 |* Q3 N$ g
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30) |# t# W& `8 a$ B% \6 F% I9 d( F
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
+ n4 h" q+ ?- T$ x8 U5 j7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
3 f' _8 B7 U% b+ }7 n$ }8  Communication....................................................................................................................... 33
& \) y: \3 }7 q! y1 {1 Q8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
3 ^7 N# `2 H) u2 {; M& Z7 a8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33# }: |5 c0 h6 v2 M- Y
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
  p9 c- R: Z- n8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 357 c( J' a0 J, i0 }4 T8 A; k6 s# |
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
1 J' l$ l4 ?6 J. c: X7 L8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36+ C& i+ N' {2 Z( s, O! K+ w$ H$ d
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37" ~4 m& U- N- L, _
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
. I7 @) V8 s. I% T9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
/ R1 J# P! l; p$ a$ b' J9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
5 X& _* ]7 @6 O! A4 s8 h. h9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
5 q( e! w' [2 U9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40; c$ s: j; N' Y: u  o: E! p
.........
11.JPG
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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:40:11 | 显示全部楼层
原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif, ]+ {* `1 R, {
???????
; \* i# z) n2 \  j& r8 S0 `9 Z& g解压不了 数据错误？？？？？？

6 W- n2 w# H4 o  R2 d
# n- `" Q: e+ {- ^5 }胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！
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dftiankui
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发表于 2009-7-1 11:40:04 | 显示全部楼层
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dftiankui
发表于 2009-7-1 11:43:55 | 显示全部楼层

好东西

谢谢好心人啊

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参与人数 1三维币 -10 收起 理由
武昌鱼 -10 连续在技术资料贴后面灌水！！！

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