ABB机器人的RAPID手册

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文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
6 g: Z5 F. e% J
! n! s, W7 m1 b4 W) h 操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
. T9 j8 m' {+ r, R+ h2 P雬档 ID:  3HAC 16590-10
, M6 y. {  J( Z# b; W& L米Ι : G

2 l, O8 r2 I8 t( r7 x) T& C4 ?, C目表
2 h+ O! g0 A- U& |9 Q7 m 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
  a6 V$ J& C+ }9 \8 l 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
7 I7 h/ R3 a- ~( a! l/ u9 e2 S) ]1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
' N: Y2 Q. U+ j1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
& S) S) J" a- b0 s1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
% ^3 D/ E- n# h8 E& `# S1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
. M6 I0 N6 c$ s% n1 y+ X9 k5 J1 U& ?1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1 V. Q+ A# r3 `6 k2 E3 g1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
0 v: S4 @8 e% U+ A% v1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
. Y8 |7 {+ y7 f/ m$ Y  w1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
( q$ f7 c) E* s2 x8 n( c) |1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
. a: t; ^& J. D6 n1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
" S( \) h) o' c7 w6 k1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
6 B) i& [" c7 R+ r1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
" u% i5 H5 e0 Z4 A4 S' a1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
6 T; R: R1 }2 V  p. s$ s- G, N2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
9 B8 U9 ~* ?  U; a8 w2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
: I* D+ j% N+ d, L6 p2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
  {" _# b6 S% p( `# z! Y# T3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
  g4 ]7 u2 E7 z4 l  u7 z$ i3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
' H' X2 p  b7 j& i3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
, r6 L5 W, U* r* p4 n, L9 T3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
* p( G1 o" ]6 N3 ]3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
2 g9 l' t! j1 T, {/ Q/ L: ?3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
0 E: G0 X* m0 b7 ~# W3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
4 X0 a4 c7 d. g1 H* B& @3 S! O9 A3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
# D+ T. x% K' q0 k! c( ~9 J- G7 Z5 a
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9 R! G  e3 e8 r, H- _& T* p5 R3 c3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
; }! l8 g  C) o3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
& m0 w$ u) E* K4 使用 FlexPendant 高效运作 69
6 K0 d* r8 g1 j" r) H" c, F$ O4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
. q: C5 E6 d, V" T+ A+ Y0 ?; o4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4 \+ |* f$ U8 Q9 ]) X4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
/ c  q% U$ z% ~4 R2 s# g4 F2 f! U4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5 x# n% b! V9 S+ n4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
  h* L: O$ W1 \3 n9 d: q4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
# A& e: i- F# K9 [4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4 V, z4 q/ p, U; V) o2 ?4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
, F6 m, z8 _4 N' y( s% u4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3 t5 j" T. x' L4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8 F8 @! O+ [/ O; j. F3 I  @- N4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
( a; H3 g9 p5 N$ O, H. V4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
, g7 C; {* W& P) V* {4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
4 d. N# w% c% I8 r$ }1 y1 U$ x$ d5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
6 N+ {% l  w9 u) x( R( U5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
+ f+ B) U4 \# u! P5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
; P& H. O! n  \& `7 R8 Y5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
( T+ b2 S/ }& @9 }# e0 H5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

1 b7 o* A* j/ I+ N7 U- {% S操作手册
. i5 Y4 m, M9 G) z1 F- I# ~Plastics Mould
Robotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
修订版 B

) m0 J1 a! S5 G0 r3 u( APlastics Mould
1 d) i! R, K! G% y4 T7 O  h1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
$ T1 ~! [9 ]' f4 U# V4 u( Q* v1 I6 H1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 @3 D& ?1 I( l. B7 S8 M- C& N1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
2 h/ W* u$ Q, S# [2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
% z$ L$ B" B8 r' p# m2 j2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
5 F: |# O: j6 {) S7 v4 n5 X2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
% K0 e5 t2 w: b2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
) J5 l/ \& S( u8 X  Q8 t3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
/ c- t' G9 L; x# G' C4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8 u! o/ K' P; ^, u# g1 c4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
; [. e9 U; }1 k" \+ F( u( g8 M4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
5 B" p9 l. i# M5 s6 w+ A' P4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
- h+ l* [' ]+ M4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
) O4 H, @$ M1 }2 [4 x4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
& i5 u! B7 j0 n6 ?( ^4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
* F/ {* |4 p0 V4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
, B. C* v: x; a! A, J- n4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8 w7 X- F4 ^$ ?% l- ^6 ^% x7 i4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1 I' J: u: s' r! I2 W# d/ x1 C5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
0 [: R  p) G& V% M3 @2 C9 w5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
" D# J4 D3 R' a, {$ }/ W/ {1 a5 }8 }5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
. Y" t$ G( @, D5 c! X5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
0 v8 M: u! j0 T3 K5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
% g4 g. T7 t- o. p0 P5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
/ H7 [0 o1 Q, I- f7 Y$ U; S5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
% X; m( }* `$ r2 `$ q) _1 ?0 F5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
- w* _/ t4 L- k6 w: O6 修改程序 89
0 L! u& y# j7 p. a$ @9 L& Y8 P6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
# m6 L: P( S% X' {( u3 C* O3 [6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
8 \8 Y* L- c5 N% B; `
操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
; N3 ~% v! ^. v" H7 c+ I雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -

6 A* f; y  h! M目表
+ Q& Q; r* }0 M( C, z 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
; J; X9 R6 E' T, l安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
2 H6 T, S# }/ R! E" l3 E1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
# c. A: ]$ z6 G1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
+ r) w# q4 K, O9 K! c2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
: o" z+ M/ o( N( `4 K, j0 ~2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
# j- P$ V1 l% O9 A' J7 F2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
  @8 B/ J  A4 @7 H6 N% w- R2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
0 x6 y! A1 b8 A . . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

1 U8 H7 f. J2 OContents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
, Z7 B5 o- ~' ^) j1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
6 x6 C+ l3 U0 @" i2 F" y( c: v Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
3 m6 W- Q' J2 O- O) k: k' |/ Z0 E# P2  The structure of the language .................................................................................................. 5
. C$ _% _- o' Z7 C+ |3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
* v) z, }3 \6 y7 Q4 @& ?4 O& f, s/ b3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
5 Y: I, N+ \9 w4  Various instructions .................................................................................................................. 9
/ B/ U. L; q% z4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
' V+ E) g' O3 F3 a4.3  Comments......................................................................................................................... 9
; c  R5 `2 W, `0 S4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
8 W( M. w% M& z4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
6 k$ L& {% m3 V: f8 _9 S8 [$ Q, q; h. s5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
9 U2 o0 e6 p! J4 \: m' s3 J- k! P5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
  ~) C4 Y: s/ \1 \' g# G2 t; p5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
1 U3 O% l: Q4 y4 V2 ~5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
3 u; x2 A+ y0 U. ?! n2 V+ U5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
4 z- y; N6 ?  s5 ^  [& g9 N  A5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
5 D' b( M  t6 w2 [$ h/ @2 X6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
4 J) g  t; k8 E6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
% [: \/ Z  g% GII RAPID overview
) D: Z1 s0 C/ X( e2 r( v; |" b6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
8 j8 I4 A/ y3 G( K6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
; r4 I' ]+ L6 M" b/ f6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6 g# C1 ^( S9 u8 Q, c6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
& o, W2 T! B1 a' ~& c; ]' `" x. M7 z6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
' F) O5 g! d3 Z5 ?. q1 L6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
/ g; @7 k4 O9 W0 X* A6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
; |) z; ]# [) y* U7 j! F6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6 }8 m9 i# W0 m0 ^6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
. ?# `  l9 ^+ x1 e  {' J6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
- O8 t9 O6 p8 J# `6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
9 G6 t' ~: k" L9 ?, n" i+ T7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
: m  j+ }# s8 ?7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
& ]2 ]( Y, L) t: }2 k( p8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
- d6 w/ P! q0 h2 J0 A& S8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
* m+ h  {/ @' J1 U. ?1 [7 F' y8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
7 s: h7 u; M. u. B8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
8 ^0 c2 }1 ^! L, z9 S9  Interrupts................................................................................................................................. 39
. C0 o' L+ _" |4 H9 n5 X( A8 e& S9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
8 b2 j& [8 E( S. a9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
, s7 d3 ]: j, U- `( @) l9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
8 q; |6 p' J$ q. m9 z???????
) G1 B# w  k7 _5 f. O+ {$ E: j6 l5 L解压不了 数据错误？？？？？？

1 i, h4 }. D" P
" }' K1 v. o) X. ]& b胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊